Спутники
Доктор почти всегда делит свои путешествия с компаньонами, которых обычно не более трёх; на данный момент это Клара Освальд, роль которой исполняет Дженна Коулман. С 1963 года более 35 актёров побывали в этой роли. Первоначальными спутниками Первого Доктора были его внучка Сьюзен Форман (Кэрол Энн Форд) и школьные учителя Барбара Райт (Джаклин Хилл) и Ян Честертон (Уильям Расселл). Единственная серия классического сериала, в которой Доктор путешествует один — «Беспощадный убийца».
Образы спутников предоставляют некий суррогат, с которым зрители могут себя идентифицировать, а также служат для развития сюжета, прося у Доктора описания мест, где они находятся, а также невольно создавая опасности, требующие от Доктора решения проблемы. Доктор регулярно встречает новых спутников и теряет предыдущих, иногда они возвращаются домой, иногда они находят новые интересные места, или даже любовь, в мирах, которые они посещают. Некоторые спутники даже погибали по ходу сериала.
Несмотря на то, что в основном спутниками Доктора были молодые привлекательные девушки, съёмочная команда сериала в 1963—1989 поддерживала табу на открытые романтические отношения в ТАРДИС. Это табу было противоречиво нарушено в телевизионном фильме 1996 года, где Восьмой Доктор был показан целующимся с Грейс Холлоуэй. В возрожденном сериале тема любовных отношений также присутствует, особенно это касалось первой спутницы Девятого Доктора Розы Тайлер, однако почти со всеми постоянными спутницами у Доктора был поцелуй, хотя обычно подоплека у подобных действий и не была открыто связана с любовными отношениями, но скорее с событиями отдельных серий.
Бывшие спутники также иногда вновь появлялись в сериале. Одна из бывших спутниц, Сара Джейн Смит (сыгранная Элизабет Слейден), вместе с собакой-роботом K-9 появились в эпизоде «Школьное воссоединение» в сезоне 2006 года примерно через 13 лет после последнего появления в юбилейной серии в честь 30-летия сериала «Измерения во времени» (1993) и через 33 года после своего первого появления в серии "Воин времени", первый эпизод которой вышел в 1973 году. Слейден также стала главным героем отдельного независимого фильма спин-оффа «Вынужденное бездействие» в 1995 году. Позднее её образ стал основным в спин-офф сериале «Приключения Сары Джейн». Слейден появилась ещё раз в роли Сары Джейн в последних двух эпизодах 4 сезона нового «Доктора Кто», а также ненадолго в специальной рождественской серии 2009 года «Конец времени».
Список спутников Десятого Доктора довольно большой, и многие из них появились вновь в серии «Конец путешествия» и/или специальной рождественской серии «Конец времени».
Карен Гиллан играла спутницу Одиннадцатого Доктора Эми Понд вместе с Артуром Дарвиллом, который играл любимого, а затем мужа Эми, Рори Уильямса в 5—7 сезонах нового сериала. В серии «Комплекс Бога» Доктор оставляет их в своем времени с подаренными домом и автомобилем. Однако, в рождественском эпизоде Доктор возвращается к ним. Окончательно Доктор покидает Пондов в серии «Ангелы захватывают Манхэттен».
Хоть и не всегда считаемый компаньоном, Бригадир Летбридж-Стюарт был регулярным персонажем классического сериала, появившись впервые со Вторым Доктором и в последний раз с Седьмым Доктором. Актёр Николас Куртни, игравший Бригадира, до этого также снимался в серии «План Повелителя Далеков», состоявшей из 12 частей. Он появлялся на экране со всеми инкарнациями Доктора в классическом сериале, кроме Шестого Доктора Колина Бейкера, однако и с ним появился одновременно на экране в благотворительной специальной серии «Измерения во времени», а также в аудио-пьесах производства Big Finish Productions. Летбридж-Стюарт сыгранный все тем же Куртни появился в серии из двух частей «Враг Бэйнов» в спин-оффе «Приключения Сары Джейн» в 2008 году, спустя более чем 40 лет после первого появления его образа, что сделало его самым продолжительным героем сериала помимо самого Доктора. Он и UNIT регулярно появлялись во времена Третьего Доктора, а UNIT появлялся или упоминался и в возрожденном сериале и его спин-оффах. В серии возрожденного сериала «Свадьба Ривер Сонг» упоминается, что Бригадир умер во сне, но позже воскресает в виде киберчеловека.
Подобным же образом Ривер Сонг (Алекс Кингстон) стала регулярным персонажем возрожденного сериала. Она — неоднозначный персонаж со знанием будущего Доктора. В серии «Хороший человек идёт на войну» становится известно, что она — дочь Эми и Рори, бывших тогда спутниками Доктора. Она впервые появилась в серии «Тишина в библиотеке» вместе с Десятым Доктором, а с эпизода «Время ангелов» стала гораздо значительнее.
