Раздаточный материал "Основное при работе в ТРИКСтудии"
учебно-методический материал на тему

№

Элемент

Название

Описание

0.

Связь (link)

Элемент, позволяющий соединять между собой другие элементы и отражающий порядок их выполнения.

Виды связей:

• простая (как на картинке), т.е. без каких-либо надписей
• со стереотипом, т.е. с некоторым числовым значением, со строковым значением или с одной из специальных надписей:

1. «ложь»
2. «истина»
3. «тело цикла»

Стереотип связи задаётся через свойство (параметр) элемента «Условие».

Связи с числовым стереотипом чаще всего используются в связке с блоком «Выбор»,
а со строковым – с блоком «Параллельные задачи». Связи со стереотипами 1. и 2. используются в связке с блоком «Условие»,
а со стереотипом 3. – с блоком «Цикл»
(см. описание соответствующих блоков).

Элементы группы «Алгоритмы»

1.

Начало

Начальная точка выполнения программы.

С этого блока начинается выполнение программы, следовательно, на диаграмме должен быть ровно один такой блок.

Входящие связи: отсутствуют.

Исходящие связи: ровно одна.

Параметры: отсутствуют.

2.

Конец

Конечная точка выполнения программы.

На этом блоке заканчивается выполнение всей программы или отдельной её ветки.

Входящие связи: ровно одна.

Исходящие связи: отсутствуют.

Параметры: отсутствуют.

3.

Условие

Разделяет выполнение программы на две альтернативные ветки в соответствии с заданным условием.

Входящие связи: ровно одна.

Исходящие связи: ровно две:

• связь со стереотипом «истина»
• связь со стереотипом «ложь»

Параметры:

• «Условие»: некоторое логическое выражение, на основе которого будет выбрана одна из двух веток выполнения программы

4.

Конец условия

Соединяет две альтернативные ветки, полученные при помощи блока «Условие», в одну ветвь выполнения программы.

Входящие связи: ровно две.

Исходящие связи: ровно одна.

5.

Функция

Подсчитывает заданное выражение.

Блок позволяет объявлять и инициализировать новые переменные, а также выполнять с ними различные допустимые действия.

Входящие связи: ровно одна.

Исходящие связи: ровно одна.

Параметры:

• «Тело функции»: некоторое вычисляемое текстовое выражение, построенное согласно внутренним правилам данного языка.

6.

Инициализация переменной

Создаёт переменную с указанным именем и инициализирует её заданным значением.

Входящие связи: ровно одна.

Исходящие связи: ровно одна.

Параметры:

• «Переменная»: текстовое имя переменной.
• «Значение»: начальное значение переменной.

7.

Случайное число

Создаёт переменную с указанным именем и инициализирует её случайным значением из заданного интервала.

Входящие связи: ровно одна.

Исходящие связи: ровно одна.

Параметры:

• «Переменная»: текстовое имя переменной.
• «От»: начальная точка интервала для выбора случайного числа.
• «До»: конечная точка интервала для выбора случайного числа.

8.

Подпрограмма

Вызов подпрограммы по её имени.

Подпрограмма позволяет вынести некоторый кусок (чаще всего повторяющийся несколько раз) текущей задачи на отдельную диаграмму.

Для перехода на диаграмму с подпрограммой необходимо дважды кликнуть на соответствующий блок её вызова.

Входящие связи: ровно одна.

Исходящие связи: ровно одна.

Параметры:

• «Подпрограмма»: текстовое имя подпрограммы.

9.

Выбор

Из нескольких альтернативных веток выбирает одну, по которой будет продолжено выполнение программы.

Входящие связи: ровно одна.

Исходящие связи: несколько связей с различными числовыми стереотипами и одна простая связь (для ветки «по умолчанию)

Параметры:

• «Выражение»: текстовое имя переменной, по значению которой будет произведён выбор ветки исполнения программы.

10.

Цикл

Организует выполнение некоторой последовательности блоков указанное количество раз.

Входящие связи: ровно две:

• простая связь от основной ветки выполнения программы
  (т.е. перед входом в цикл)
• простая связь от ветки с циклом
  (т.е. после последовательности блоков, которые надо повторить)

Исходящие связи: ровно две:

• связь со стереотипом «тело цикла» (для обозначения начала последовательности блоков, которые надо повторить)
• простая связь
  (для обозначения первого блока, который необходимо будет выполнить по окончанию указанного числа повторений)

Параметры:

• «Итерации»: число, означающее количество раз повтора некоторой последовательности блоков.

11.

Параллельные задачи

Разделяет выполнение программы на несколько параллельных веток, т.е. которые будут исполняться одновременно с точки зрения программиста.

Входящие связи: ровно одна.

Исходящие связи: две и более связи
(для обозначения веток):

• одна связь со строковым стереотипом, совпадающим с именем основной программы, вызывающей это разделение на ветки
  (изначально, это «main»).
• одна и более связь с уникальными строковыми стереотипами, обозначающими имена веток.

Параметры: отсутствуют.

12.

Слияние
задач

Сливает несколько параллельных задач в одну ветку.

При этом блок дожидается, когда все сливаемые ветки закончат своё выполнение.

Входящие связи: ровно одна:

• связь со строковым стереотипом, совпадающим с именем одной из сливаемых веток.

Исходящие связи: ровно одна.

Параметры: отсутствуют.

13.

Завершить задачу

Принудительно заканчивает выполнение указанной ветки.

Входящие связи: ровно одна.

Исходящие связи: ровно одна.

Параметры:

• «Задача»: строковое имя одной из параллельных веток, которую необходимо завершить.

14.

Комментарий

Блок, позволяющий задавать текстовые заметки (комментарии) к программе.

Блок никак не влияет на исполнение программы и служит только для повышения наглядности.

Входящие связи: отсутствуют.

Исходящие связи: отсутствуют.

Параметры:

• «Комментарий»: текст комментария.

Элементы группы «Действия»

15.

Моторы вперёд

Включить моторы вперёд по заданным портам с заданной мощностью.

Мотор характеризуются именем порта на контроллере, к которому он присоединён.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «Порты»: имена портов моторов через запятую. Имя порта мотора состоит из заглавной английской буквы ‘M’ или ‘E’ и порядкового номера.
• «Мощность (%)»: мощность, с которой должны работать моторы. Мощность лежит в пределах от -100% до 100%. Если значение мощности меньше 0,
  то моторы будут включены в обратную сторону.

16.

Моторы назад

Включить моторы назад по заданным портам с заданной мощностью.

Блок полностью аналогичен блоку «Моторы вперёд», за исключением того, что при заданной положительной мощности блок «Моторы вперёд» включает моторы вперёд, а блок «Моторы назад» – назад.

17.

Моторы стоп

Выключить моторы по заданным портам.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «Порты»: имена портов моторов через запятую.

18.

Сбросить показания энкодера

Сбросить показания энкодеров (счётчиков количества оборотов) моторов по заданным портам.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «Порты»: имена портов энкодеров через запятую. Имя порта энкодера состоит из заглавной английской буквы ‘B’ и порядкового номера.

Замечание: В правильном подключении, порядковый номер порта энкодера должен совпадать с порядковым номером порта соответствующего мотора.

19.

Сказать

Воспроизвести заданную фразу.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «Текст»: текст, который необходимо воспроизвести.
• «Вычислять»: одно из значений:

• «Ложь» (по умолчанию), тогда будет воспроизведён ровно тот текст, что задан в поле «Текст».
• «Истина», тогда заданный текст сначала будет вычислен, а потом уже воспроизведён итог.

20.

Светодиод

Установить заданный цвет светодиода на панели контроллера или выключить его.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «Цвет»: одно из значений:

• «красный» (по умолчанию)
• «оранжевый»
• «зелёный»
• «выключен», тогда светодиод будет выключен

Элементы группы «Ожидание»

21.

Таймер

Ждать заданное количество времени.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «Задержка (мс)»: заданное в миллисекундах количество времени, на которое необходимо задержаться.

Замечание: 

• 1 секунда (с) = 1000 миллисекунд (мс)

22.

Ждать энкодер

Ждать, пока показания энкодера мотора на заданном порте не будут сравнимы с указанным числом оборотов («предела оборотов») в указанном отношении («считанное значение»).

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «Порт»: имя порта ровно одного энкодера мотора. Имя порта энкодера состоит из заглавной английской буквы ‘B’ и порядкового номера мотора.
• «Предел оборотов»: число оборотов, которое надо достичь, чтобы передать управление следующему блоку.
• «Считанное значение»: требуемое отношение между считанным показанием энкодера и указанным «пределом оборотов» (т.е. сравнение значений):

• «больше» (>)
• «меньше» (<)
• «не больше» (<=)
• «не меньше» (>=)

23.

Ждать ИК датчик расстояния

Ждать, пока расстояние, возвращаемое ИК (инфракрасным) датчиком расстояния, не будет сравнимо с указанным расстоянием («расстояние») в указанном отношении («считанное значение»).

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «Порт»: имя порта ровно одного ИК датчика расстояния. Имя порта ИК датчика состоит из заглавной английской буквы ‘A’ и порядкового номера.
• «Расстояние»: расстояние, которое надо достичь, чтобы передать управление следующему блоку.
• «Считанное значение»: требуемое отношение между считанным показанием ИК датчика расстояния и указанным «расстоянием».

24.

Ждать УЗ датчик расстояния

Ждать, пока расстояние, возвращаемое УЗ (ультразвуковым) датчиком расстояния, не будет сравнимо с указанным расстоянием («расстояние») в указанном отношении («считанное значение»).

Блок полностью аналогичен блоку «Ждать ИК датчик расстояния», за исключением того, что имя порта УЗ датчика состоит из заглавной английской буквы ‘D’ и порядкового номера.

25.

Ждать свет

Ждать, пока значение, возвращаемое датчиком света, не будет сравнимо с указанным значением освещенности («проценты») в указанном отношении («считанное значение»).

Блок аналогичен блоку «Ждать ИК датчик расстояния», за исключением того, что вместо параметра «Расстояние» у блока свой параметр:

•  «Проценты»: процент освещенности, которое надо достичь, чтобы передать управление следующему блоку.

26.

Ждать нажатия кнопки

Ждать нажатия кнопки на корпусе контроллера.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «Кнопка»: имя одной из кнопок контроллера из списка:

• «Вверх» (по умолчанию)
• «Вниз»
• «Вправо»
• «Влево»
• «Ввод»
• «Отмена»

Элементы группы «Рисование»

27.

Очистить экран

Очистить дисплей робота от всего, что на нём написано и/или нарисовано.

28.

Цвет фона

Установить цвет фона активной картинки на дисплее робота.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «Цвет»: название одного из цветов в выпадающем списке
• «Обновить картинку»: логическое значение, надо ли обновить картинку после установки фона на дисплее:

• «Истина» (по умолчанию)
• «Ложь»

29.

Цвет кисти

Установить цвет кисти.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «Цвет»: название одного из цветов в выпадающем списке

30.

Толщина кисти

Установить толщину кисти.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «Ширина»: число, задающее толщину кисти (по умолчанию, равно 1)

31.

Смайлик

Нарисовать на экране смайлик.
=)

32.

Грустный смайлик

Нарисовать на экране грустный смайлик.
=(

33.

Нарисовать точку

Нарисовать на экране точку в указанных координатах.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «X»: горизонтальная координата точки.
• «Y»: вертикальная координата точки.

Замечание: система координат дисплея робота ТРИК представлена на рисунке ниже (Рис. 2).

34.

Нарисовать линию

Нарисовать на экране отрезок с указанными начальной и конечной точками.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «X1»: горизонтальная координата начальной точки.
• «Y1»: вертикальная координата начальной точки. 
• «X2»: горизонтальная координата конечной точки.
• «Y2»: вертикальная координата
  конечной точки.

35.

Нарисовать прямоугольник

Нарисовать на экране прямоугольник с указанными размерами и в указанных координатах.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «X»: горизонтальная координата верхнего левого угла прямоугольника.
• «Y»: вертикальная координата верхнего левого угла прямоугольника.
• «Ширина»: ширина прямоугольника.
• «Высота»: высота прямоугольника.

36.

Нарисовать эллипс

Нарисовать на экране эллипс, ограниченный прямоугольником с указанными размерами и в указанных координатах.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «X»: горизонтальная координата верхнего левого угла ограничивающего прямоугольника.
• «Y»: вертикальная координата верхнего левого угла ограничивающего прямоугольника.
• «Ширина»: ширина ограничивающего прямоугольника.
• «Высота»: высота ограничивающего прямоугольника.

37.

Нарисовать дугу

Нарисовать на экране дугу с заданными параметрами и ограниченную прямоугольником с указанными размерами и в указанных координатах.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «X»: горизонтальная координата верхнего левого угла ограничивающего прямоугольника.
• «Y»: вертикальная координата верхнего левого угла ограничивающего прямоугольника.
• «Ширина»: ширина ограничивающего прямоугольника.
• «Высота»: высота ограничивающего прямоугольника.
• «Начальный угол»: угол, характеризующий начало дуги на вписанном в прямоугольник эллипсе.
• «Размах»: угол, характеризующий конец дуги на вписанном в прямоугольник эллипсе.

Замечания: 

• положительные значения углов обозначают отсчет против часовой стрелке, а отрицательные – по часовой стрелке.
• для лучшего понимания необходимых для рисования дуги параметров
  см. рисунок ниже (Рис. 3).

38.

Опустить маркер

Опустить маркер заданного цвета на пол в 2д-модели робота, что приводит к тому, что робот начинает рисовать за собой свою траекторию
(в заданном цвете).

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.

Параметры:

• «Цвет»: название одного из цветов в выпадающем списке

39.

Поднять маркер

Поднять маркер с пола в 2д-модели робота, что приводит к тому, что робот перестаёт рисовать за собой свою траекторию.

Входящие и Исходящие связи: ровно по одной.