Робосумо
презентация к уроку (5 класс)

Слайд 1

Слайд 2

Роботу необходимо найти внутри поля объект и вытолкать его за пределы круга.

Слайд 3

Поиск соперника Определять черную границу Датчик света Инфракрасный датчик ультразвуковой датчик

Слайд 4

Чтобы защитить впереди расположенный датчик от взаимодействия с соперником, соорудим бампер и закрепим его на нашем роботе.

Слайд 5

Поведенческая модель робота-сумоиста поиск соперника атака соперника .

Слайд 6

Последовательность действий робота при обнаружении соперника на поле вращаться вокруг своей оси, пока впереди расположенный датчик не обнаружит соперника; остановиться напротив соперника.

Слайд 7

На "Странице аппаратных средств" , находящейся в правом нижнем углу среды программирования, выберем вкладку "Представление порта" (Рис. 1, 2 поз. 1) и снимем показание датчика, определяющего расстояние до соперника, установив соответствующий режим отображения показаний. В нашем случае ультразвуковой датчик в режиме "Расстояние в сантиметрах" показывает значение - 56,1 (Рис. 1 поз. 2) . За пороговое значение примем число - 57 .

Слайд 8

Ультразвуковой датчик Для того, чтобы заставить робота вращаться вокруг своей оси, воспользуемся программным блоком "Независимое управление моторами" "Зеленой палитры" , Режим работы блока установим "Включить" , значение мощности для порта "B" установим равным -30 , значение мощности для порта "C" установим равным 30 (Рис. 3 поз.1) . Для поиска соперника используем программный блок "Ожидание" "Оранжевой палитры" в режиме "Ультразвуковой датчик - Сравнение - Расстояние в сантиметрах" с пороговым значением срабатывания датчика, равным 57 (Рис. 3 поз. 2) . После того, как робот окажется напротив соперника, используя программный блок "Независимое управление моторами" "Зеленой палитры" выключим моторы (Рис. 3 поз. 3) .

Слайд 9

Инфракрасный датчик Для того, чтобы заставить робота вращаться вокруг своей оси, воспользуемся программным блоком "Независимое управление моторами" "Зеленой палитры" , Режим работы блока установим "Включить" , значение мощности для порта "B" установим равным -30 , значение мощности для порта "C" установим равным 30 (Рис. 4 поз.1) . Для поиска соперника воспользуемся программным блоком "Ожидание" "Оранжевой палитры" в режиме "Инфракрасный датчик - Сравнение - Приближение", с пороговым значением срабатывания датчика, равным 70 (Рис. 4 поз. 2) . После того, как робот окажется напротив соперника, используя программный блок "Независимое управление моторами" "Зеленой палитры" выключим моторы (Рис. 4 поз. 3) .

Слайд 10

Начиная атаку, первое, что необходимо сделать, это прямолинейно устремиться на максимальной мощности моторов в сторону обнаруженного соперника, проверяя датчиком цвета обнаружение границы ринга. Но ведь наш соперник тоже может двигаться! Поэтому вполне возможна ситуация, когда соперник выйдет в сторону из-под направления нашей атаки. В этом случае, наш робот, промахнувшись, будет двигаться в сторону границы ринга, теряя соперника и драгоценное время.

Слайд 11

Следовательно , нам необходимо во время прямолинейного движения вперед анализировать оба датчика и прекращать атаку в случае, если робот потеряет соперника ИЛИ робот достигнет границы ринга . Поэтому нам необходимо отказаться от использования программного блока "Ожидание" "Оранжевой палитры" и самостоятельно в цикле получать и обрабатывать показания двух датчиков. Приступим к поэтапной реализации алгоритма атаки соперника : для этого создадим в проекте временную программу и начнем её наполнение программными блоками. Возьмем программный блок "Цикл" "Оранжевой палитры" . Внутрь блока "Цикл" поместим программный блок "Независимое управление моторами" "Зеленой палитры" . Режим работы блока установим в значение "Включить" (Рис. 5 поз. 1) , мощности моторов "B" и "C" установим в максимальное значение - 100 (Рис. 5 поз. 2) .

Слайд 12

Следом за блоком "Независимое управление моторами" поместим программный блок "Датчик цвета" "Желтой палитры" . Режим работы блока установим в значение "Сравнение - Яркость отраженного света" (Рис. 6)