ДЕПАРТАМЕНТ ОБРАЗОВАНИЯ ГОРОДА МОСКВЫ

Государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования города Москвы

«МОСКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ОТКРЫТОГО ОБРАЗОВАНИЯ»

КАФЕДРА ПЕДАГОГИКИ ДОПОЛНИТЕЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ ДЕТЕЙ

 «ПРОГРАММА РАЗВИТИЯ ОТДЕЛА ТЕХНИЧЕСКОГО ТВОРЧЕСТВА ЗЕЛЕНОГРАДСКОГО ДВОРЦА ТВОРЧЕСТВА ДЕТЕЙ И МОЛОДЕЖИ НА 2014-2016 ГОДЫ»

Автор:

Косицына Ольга Георгиевна

МОСКВА – 2014

1. Паспорт программы развития отдела технического творчества ГБОУ Зеленоградского дворца творчества детей и молодежи.

2. Информационная справка.

Зеленоград — город-спутник  в 37 км к северо-западу от Москвы. Население  около 300 тысяч жителей из них не достигших  трудоспособного возраста около 30 тыс. В недалеком прошлом, главный научно-производственный центр советской и российской электроники и микроэлектроники. На современном этапе развития страны Зеленограду присвоен статус особой экономической зоны технико-внедренческого типа Административно, вместе с подчинёнными ему населёнными пунктами (посёлок Малино, часть посёлка Алабушево (иногда обозначаемая как деревня Алабушево), деревни: Кутузово, Новомалино и Рожки), входит в состав города Москвы как Зеленоградский административный округ (ЗелАО). Со всех сторон окружён территорией Московской области и является самым крупным эксклавом Москвы: на юго-востоке граничит с городским округом Химки, на всех остальных направлениях — с Солнечногорским районом.

На сегодняшний день в Зеленограде сформировано единое образовательное пространство, создающее условия для образования и воспитания всех категорий детей в сети  учреждений Зеленоградского окружного управления образования. В учебном округе работают 50 общеобразовательных школ разного типа и  учреждения дополнительного образования (Зеленоградский дворец творчества детей и молодёжи и Детско-юношеские центры).

Отдел технического творчества является структурным подразделением  зеленоградского дворца творчества детей и молодежи, который в свою очередь является головным учреждением дополнительного образования Зеленоградского административного округа.

Отдел  сформирован на основе объединений,  которые специализируются на обучении детей в техническом направлении. Структурно отдел представлен из нескольких блоков.  Первый блок - объединения  по изучению современных информационных и коммуникативных технологий (на базе компьютерного класса). Основная цель этих объединений – развитие творческих способностей детей средствами информационных технологий. В экспериментальном режиме апробируется дополнительная общеобразовательная программа «Робототехника» на базе класса лего-робот.

 Второй блок - объединения спортивно-технического и  научно-технического направлений: авиамоделирование, автоспорт, стендовый и военно-исторический моделизм.  Главная цель этого направления деятельности - создание условий, при которых проявляются и развиваются творческие и технические способности детей в процессе познания окружающего мира и происходит формирование умственной активности, пробуждается стремление добывать знания, накапливаются навыки практической работы, самостоятельности и трудолюбия. Занятия рассчитаны в основном на мальчиков среднего и старшего возраста. Это помогает решить задачу позитивной социализации и личностного становления, самоопределения  подростков  в наиболее уязвимый период их жизни, а так же создает условия для раннего допрофессионального определения и помогает выработать навыки здорового образа жизни.

Следующий  блок - это объединения разной направленности, использующие в своей образовательной деятельности различное техническое оборудование или инструменты. Главная цель этих объединений - приобщение к общественно-полезной деятельности, трудовое воспитание, формирование навыков здорового образа жизни.

Военно-патриотическое направление представляет объединение «Юный десантник». Целью объединения является создание условий для самореализации и развития творческого потенциала подростка с помощью обучения учащихся   средствами начальной военно-спортивной подготовки. Актуальность данного направления работы диктуется необходимостью популяризации Российской армии, снятия страха у допризывников перед службой.

Отдел   координирует деятельность творческих  объединений:

1. творческое объединение стендового моделизма"Масштаб";
2. творческое объединение робототехники "Конструктив";
3. творческое объединение "Автоспорт";
4. творческое объединение "Современная фотография";
5. творческое объединение авиамоделирования "Элевон";
6. творческое объединение исторической реконструкции "Будимир";
7. творческое объединение «Выжигание»;
8. творческое объединение резьбы «Живое дерево»;
9. творческое объединение «Юный десантник»;
10. творческое объединение «Юный автолюбитель»;
11. творческое объединение «Военно-историческое моделирование»;
12. творческое объединение «Шахматы».

(См. приложение №1 Структура отдела технического творчества)

3. Проблемный анализ деятельности отдела технического творчества за 2010-2014 годы.

Как видно из диаграммы численность детского контенгента в отделе стабильная, но небольшое сокращение наблюдается в последние два года. В результате изменений государственной политики в отношении образования в целом и дополнительного образования в частности, таких как, оптимизация штатного расписания привела к увольнению педагогов дополнительного образования (сокращение внешних совместителей, количество которых в отделе в некоторые годы достигало 90%).

Анализируя состав  детского контингента отдела за последние годы по возрасту, заметно «вымывание» старшеклассников. В уставе учреждения до 2011 года в учреждении могли заниматься молодые люди до 21 года. В связи с изменением устава, и другими законодательными изменениями обучение  на бюджетной основе сейчас ограничивается до 18 лет.  Основной состав составляют учащиеся средней школы, т.к. подавляющее большинство образовательных программ охватывает именно этот возраст.  С этим же связана и ситуация с составом детского контингента по половому признаку.  Подавляющее число мальчиков в объединениях определяется спецификой данной образовательной деятельности.

Как видно из диаграммы по годам обучения, тоже заметных изменений не наблюдается.  Дело в том что подавляющее большинство из реализуемых образовательных программ краткосрочные или среднесрочные.

Результаты освоения образовательных программ.

Образовательные программы отдела технического творчества это программы научно-технической, военно-патриотической, художественно-эстетической, культурологической,  физкультурно-спортивной  и  спортивно-технической направленности. Данные образовательные программы это программы научно-исследовательской ориентации и профессионально-прикладные программы. Данные программы  нацелены на выявление  и последующее развитие склонностей воспитанников к научной деятельности, формирование необходимых навыков  исследовательской работы и умения претворять свою идею в новый интеллектуальный продукт. Программы позволяют  выявить одаренных детей, помогают им адаптироваться  в научно-исследовательской проектной деятельности. Результаты осуществления программ научно-исследовательской ориентации фиксируется в виде доклада, статьи, рефератной работы , проекта.  Эти программы ориентированы на предпрофильную ориентацию, навыки и умения  актуальной области науки или практической деятельности.  Главная ценность программ – формирование  знаний умений и навыков в актуальной на сегодняшний день областях науки, не преподающейся в школе.

Критериями оценки результатов обучения в области теоретической подготовки обучающихся являются:

-   соответствие уровня теоретических знаний программным требованиям;

-   широта кругозора;

-   развитость практических навыков работы со специальной литературой;

-   осмысленность и свобода использования специальной терминологии.

Критериями оценки результатов обучения в области практической подготовки обучающихся являются:

-   соответствие уровня развития практических умений и навыков программным требованиям;

-   свобода владения специальным оборудованием и оснащением;

-   качество выполнения практического задания;

-   технологичность практической деятельности.

Критериями оценки результатов обучения в области развития и воспитанности детей являются:

-   культура организации своей практической деятельности;

-   культура поведения;

-   творческое отношение к выполнению практического задания;

-   аккуратность и ответственности в работе;

-   развитость специальных способностей.

Результаты педагогического мониторинга выводятся  по средним показателям каждого обучающегося по трем уровням (низкий, средний, высокий).

Итоговая таблица по диагностике результативности обучения

Анализ результатов  обучения  по отделу показал, что подавляющее большинство воспитанников имеют средние или высокие показатели (79%). Низкий уровень обучения в 2013-2014 году дали группы авиамоделирования (28 из 87 человек (6 групп)- 82%). Общая причина наличия показателей низких результатов обучения – низкая посещаемость занятий воспитанниками, потеря или несформированность устойчивого познавательного интереса, не достаточная квалификация педагогических кадров. Динамика изменений показателей уровня обученности в течении последних лет показывает,  что общий уровень снижается.  Причин такого снижения несколько. Первая – изменение состава отдела. Количество действующих объединений в отделе резко снижается.  

Причина снижения -  увольнения педагогов. Например в 2010-2011 году на пенсию ушли три педагога высшей квалификации. Поэтому в процентном сочетании количество объединений возглавляемый педагогами с большим опытом снизилось.  Традиционно в отделе работали педагоги по совместительству . После  2011-2012 года  более половины педагогов уволились в следствии оптимизации штатного расписания и негласного указания убрать всех совместителей.  В 2012-2013 году педагогический состав отдела снова сократился до 7 человек.

Сокращение разнообразия предлагаемы видов технического творчества ведет к  сужению содержания образования, ограничению свободного выбора детьми направлений занятий.

Сейчас кадровый вопрос стоит особенно остро. В городе отсутствуют квалифицированные специалисты данного профиля, которые имели бы необходимые знания, умения, навыки, а также желание работать с детьми в направлении технического творчества. Попытки найти специалистов среди офицеров запаса, успехом не увенчались. Низкая зарплата педагога никаким образом не является стимулом для привлечения в систему дополнительного образования в первую очередь мужчин, на которых можно сделать ставку.

Следующая причина снижения качества обучения – катастрофическое падение интереса современных детей к техническому творчеству, что выражается в слабом наборе детей на обучение. И если ребенок все-таки приходит на занятия техническим творчеством, то они стоят на последнем месте после занятий других профилей.

Самый большой процент «отсева» детей наблюдается на первом году обучения (до 50 %). С учетом этого количество открываемых учебных групп на первый год обучения увеличивается максимально. По каждому направлению формируется минимум две группы, чтобы с учетом «отсева», возможно было в перспективе, сформирвать группы второго года. При этом такой массовый отсев в группах поледующих годов обучения не наблюдается, что говорит о том, что дети которые смотивированы за нанятия, превозмогая все трудности продолжают свое обучения до конца.

Выводы:

Наблюдается снижение привлекательности технического творчества для подрастающего поколения (большинство детей ставят возможность заниматься технической творческой деятельностью на одно из последних мест в списке жизненных ценностей);

Полноценное функционирование объединения технической направленности требует постоянного обновления оборудования, используемых педагогических технологий, повышения квалификации педагогических кадров.

В настоящее время значительная часть оборудования является изношенной, морально устаревшей и не позволяет при изготовлении моделей достигать необходимых технических характеристик.

4. Концептуальные основы программы развития отдела технического творчества на 2014-2016 годы.

Отдел технического творчества является структурным подразделением  Зеленоградского дворца творчества детей и молодежи, который в свою очередь является головным учреждением дополнительного образования Зеленоградского административного округа.

Всего в отделе занимается 447 детей.  (83% мальчики, 76% старший и средний школьный возраст), в 33 учебных группах,  по 12 направлениям деятельности.

Проведенный анализ состояния детского технического творчества показал, что сдерживающими факторами развития данного направления являются:

1) снижение качества дополнительного образования технического направления, к чему привели:

• сведение разнообразия объединений технического творчества до минимума или замены технических направлений творчества на другие, менее ресурсоемкие направления;

•  старение и износ существующей материально-технической базы области и отсутствие современной материально-технической базы (отсутствие плоскостных сооружений - картодромов, кордодромов, акваторий - для практических занятий детей и подростков, подготовки и проведения соревнований различного ранга по техническим видам спорта);

• отток квалифицированных педагогических кадров из-за низкого финансирования технических объединений, низкого уровня оплаты труда, непрестижности профессии педагога дополнительного образования;

• недостаточное обеспечение образовательного процесса программно-методическим материалом;

2) сокращение образовательного пространства для самореализации разнообразных интересов детей и подростков.

3) снижение интереса детей к техническому творчеству.

Методологическую основу деятельности составляет системно - деятельностный подход.

Системно - деятельностный подход  это методология, которая рассматривает дополнительное образование детей как систему взаимосвязанных разнообразных видов активной деятельности ребенка, направленных на всестороннее развитие личности стремящейся к постоянному самосовершенствованию.  

Цель программы развития: формирование и стимулирование интереса детей к техническому творчеству.

Задачи:

• расширение спектра содержания образования технического творчества представленного в учреждении;
• создание системы информирования широких слоев населения о образовательных возможностях учреждения;
• анализ современных тенденций в развитии технического творчества по представленным направлениям;
• выявление интересов детей;
• обновлении материально-технической базы;
• обновление педагогических технологий;
• преодоление пассивности педагогических кадров;
• применение форм массовой работы для той категории детей, которые охвачены образовательной деятельностью  в области технического творчества;
• создание условий для презентации образовательных результатов для неуспешных учащихся, через использование разнообразных форм массовой работы.

В основе программы развития заложены следующие принципы развития образования:

Принцип гуманизации - способность обеспечения разнодоступного для каждой личности выбора уровня, качества, направленности образования, способа, характера и формы его получения.

Принцип системности - только через системный подход к организации жизнедеятельности учреждения возможно обеспечить целостность становления личности воспитанника.

Принцип научности. Обновление содержания образования должно осуществляться при опоре на фундамент науки, т.е. идея научности должна пронизывать образовательный процесс на всех его уровнях. Этот принцип воплощается в образовательных  программах, в отборе изучаемого материала, а также в том, что учащихся  обучают элементам научного поиска, способам научной организации учебного труда.

Принцип целостности означает единую стратегию скоординированного развития всех частей образования. Это достигается на основе баланса интересов участников образовательного процесса.

Принцип саморазвития определяет уровень самодостаточности образования, наличие внутренних источников ее роста, способность адаптироваться к изменениям в обществе.

Принцип вариативности предполагает осуществление различных вариантов действий по реализации задач развития и основывается на диагностике различных образовательных потребностей и возможностей учащихся, оценке существующих образовательных программ, их соответствия имеющимся и перспективным потребностям учащихся, выявлении потребностей в дифференциации и индивидуализации образовательного процесса, разработке и осуществлении принципов комплектования образовательных групп учащихся.

Принцип демократичности предполагает включение в решение задач программы развития всех субъектов образовательного пространства, переход от централизованной модели управления к децентрализованной, предполагающей передачу или делегирование ответственности за принятие ряда решений и соответствующих прав на  совет самоуправления творческих объединений , родительские комитет объединений.

Принцип территориальности, то есть ориентация на работу с населением Зеленоградского округа г.Москвы, в котором находится учреждение. Используя образовательные и культурные, социальные и другие программы, можно оказывать позитивное воздействие на все характеристики социума (социально-психологический климат, наличие культурной деятельности, развитие системы взаимопомощи, уровень криминогенности), создавая для детей и подростков более благоприятные условия развития.

Принцип сотрудничества с действующими в округе образовательными, социальными учреждениями,  другими организациями, предприятиями, обеспечивающий грамотное посредничество между конкретным человеком, семьей и имеющимися организациями и учреждениями.

Принцип культуросообразности предполагает приобщение детей и подростков к различным ценностям культуры духовной, материальной, бытовой, физической, производственной, коммерческой, религиозной, политической, нравственной, определяющей отношение к природе, социуму, к людям, самому себе.

Принцип природосообразности предполагает, что образование должно основываться на понимании естественных и социальных процессов; согласование с общими законами развития природы и человека как ее неотрывной части. Этот принцип требует, чтобы содержание, методы и формы образования, стиль взаимодействия педагогов и воспитанников учитывали необходимость определенной половой и возрастной дифференциации, индивидуализации, учитывали состояние здоровья ребенка и его физический потенциал. С учетом пола и возраста необходимо формирование у воспитанников установки на здоровый образ жизни, навыков выживания в экстремальных условиях, культивирование определенных этических установок по отношению к природе, к биосфере в целом, природоохранное знание, мышление и поведение.

Вышеназванные принципы тесно взаимосвязаны, могут обеспечивать единство интересов, потенциала и практических действий, определяют развитие и саморазвитие ОТТ. Анализ положения дел в образовательном учреждении через призму выше обозначенных концептуальных принципов позволяет с позиции системно – деятельностного   подхода определять ключевые проблемы, планировать программу конкретных действий на перспективу.

Этапы реализации программы развития.

1 этап – организационный (2014г.):

- осмысление педагогическим коллективом идей программы развития и активное включение  в процесс ее реализации;

- разработка плана поэтапного обновления деятельности отдела.

2 этап - практический (2014-2015 гг.):

- реализация основных направлений программы развития;

- открытие новых детских объединений;

- совершенствование организации образовательного процесса;

- обновление культурно-досуговой деятельности

3 этап – аналитико-коррекционный  (2015 – 2016 гг.):

- систематизация и анализ результатов деятельности

- распространение положительного опыта деятельности по программе;

- определение основных направлений перспективного развития отдела

5. Содержание деятельности отдела технического творчества на 2014-2016 годы.

6. Условия реализации программы развития отдела технического творчества на 2014-2016 годы.

1. Наличие нормативно-правовой базы, соответствующей требованиям Закона об образовании РФ;
2. Наличие современной материально-технической базы;
3. Наличие активного, творческого  высоко образованного кадрового потенциала;
4. Наличие современного методического обеспечения образовательного процесса;
5. Обеспечения качества образовательного процесса, через разработку  и реализацию образовательных программ, учитывающих последние достижения в науки т технике;
6. Регулярный педагогический мониторинг всех составляющих  образовательного процесса в отделе

7. Риски реализации программы развития отдела технического творчества на 2014-2016 годы.

1. Недостаточный уровень подготовки педагогических кадров или их отсутствие;
2. Изменение отношения педагогического состава отдела к обновлению содержания
3. Отсутствие достаточных финансовых средств для совершенствования материальной базы;
4. Отсутствие поддержки администрацией учреждения;
5. Изменение организационных условий системы дополнительного образования;
6. Отставание нормативной базы дополнительного образования детей от инновационных преобразований в системе дополнительного образования детей.

8. Прогнозируемые результаты реализации программы развития отдела технического творчества на 2014-2016 годы.

9. Список литературы:

1. Государственная программа РФ «Развитие образования» на 2013 – 2020 гг. Утверждена распоряжением Правительства РФ от 22 ноября 2012 г. № 2148-р.
2. Государственная программа развития системы образования города Москвы на период 2012-2016 гг.
3. Межведомственная программа развития дополнительного образования детей в РФ до 2020 г.: проект.
4. Методические рекомендации по организации проектной и исследовательской деятельности обучающихся в образовательных учреждениях г. Москвы от 20.11.2003 № 2-34-20.
5. О образовательных учреждениях дополнительного образования детей: письмо Минобрнауки России от 26.03.2007 г. № 06-636.
6. О реализации дополнительных образовательных программ в учреждениях дополнительного образования детей: письмо Минобразования РФ от 20 мая 2003 г. № 28-51-391/16.
7. О рекомендациях по использованию новой системы оплаты труда педагогов дополнительного образования: письмо Минобрнауки России от 25 марта 2009 г. № 06-296 (Д).
8. О совершенствовании государственной политики в области патриотического воспитания: указ Президента РФ от 20 октября 2012 г.        № 1416.
9. Об образовании в Российской Федерации: Федеральный закон от 29 декабря 2012 г. № 273-ФЗ.
10. Об опыте взаимодействия семьи и образовательных учреждений в интересах развития личности ребенка: решение коллегии Министерства образования РФ от 28 июня 1995 г. № 13/1.
11. Об основных гарантиях прав ребенка в Российской Федерации: Федеральный закон. Принят Государственной Думой 3 июля 1998 г., одобрен Советом Федерации 9 июля 1998 г. (с изменениями от 20 июля 2000 г., 22 августа, 21 декабря 2004 г., 26, 30 июня 2007 г.).
12. Порядок организации и осуществления образовательной деятельности по дополнительным общеобразовательным программам: проект.
13. Послание Президента РФ В.В. Путина Федеральному собранию (12.12.2012 г.).
14. Примерные требования к программам дополнительного образования детей: прилож. к письму Департамента молодежной политики, воспитания и социальной поддержки детей Минобрнауки России от 11.12.2006 № 06-1844.
15. Проект модернизации образования: Поручение Председателя Правительства Российской Федерации Путина В.В., данного на заседании Правительства Российской Федерации 4 апреля 2011 г. (протокол № 11, пункт 3).
16. Рекомендации по использованию новой системы оплаты труда педагогов дополнительного образования, направленной на повышение качества работы управленческих и педагогических кадров системы дополнительного образования детей: прилож. к письму Минобрнауки России от 25 марта 2009 г. № 06-296.
17. Санитарно-эпидемиологические правила и нормативы СанПин 2.4.4.1251-03: Детские внешкольные учреждения (учреждения дополнительного образования). Утверждены постановлением главного государственного санитарного врача РФ от 3 апреля 2003 г. № 27.
18. Стратегия государственной молодежной политики в Российской Федерации утверждена распоряжением Правительства Российской Федерации от 18 декабря 2006г. № 1760-р.
19. Типовое положение об образовательном учреждении дополнительного образования детей. Утверждено приказом Минобрнауки России от 26 июня 2012 г. № 504.
20. Абдухакимова С.А. [и др.] Образовательно-методический комплекс в дополнительном образовании детей: назначение и технология разработки. – М., 2006.
21. Астраханцева С.В. Обновление системы дополнительного образования детей: моногр. – Белгород, Норильск, 2010.
22. Белова В.В., Кульпединова М.Е. Дополнительное образование: требование к его содержанию. – М., 2000.
23. Березина В.А. Развитие дополнительного образования детей в системе российского образования: учеб.-метод. пособ. – М., 2007.
24. Боровиков Л.И. [и др.] Системный подход в деятельности учреждения дополнительного образования детей: метод.пособ. – Новосибирск, 2006.
25. Боровиков Л.И. Педагогика дополнительного образования: учеб.-метод. пособ. для рук-лей дет. творч. объед. – Новосибирск, 1995.
26. Брутова М.А. Теоретические основы организации работы педагога дополнительного образования: учеб.пособ. – Архангельск, 2009.
27. Буйлова Л.Н. Аттестация педагога дополнительного образования: метод.рек-ции. – М., 2001.
28. Валеева М.А. Профессионализм педагога дополнительного образования: социально-педагогические пути развития: учеб.пособ. – Оренбург, 2000.
29. Вихорева О.А. Дополнительное образование детей: теория и практика: моногр. – Челябинск, 2010.
30. Голованов В.П. История дополнительного образования детей в России: учеб.пособ. для вузов и ссузов. – Йошкар-Ола, 2005.
31. Голованов В.П. Методика и технология работы педагога дополнительного образования: учеб.пособ. для студ. учр. сред. проф. образ. – М., 2004.
32. Голованов В.П. Особенности воспитательного процесса в учреждениях дополнительного образования детей: метод.рек-ции. – Йошкар-Ола, 2005.
33. Голованов В.П. Педагогика дополнительного образования детей: учеб.пособ. – Йошкар-Ола, 2006.
34. Голованов В.П. Становление и развитие региональной системы дополнительного образования детей в современных социокультурных условиях. – М., 2001.
35. Дейч Б.А. Социальная педагогика и дополнительное образование: учеб.пособ. – Новосибирск, 2005.
36. Донина О.И. [и др.] Теоретические основы социализации личности в учреждении дополнительного образования детей: моногр. – Ульяновск, 2003.
37. Дополнительное образование в образовательном учреждении / сост. Н.И. Еременко. – Волгоград, 2007.
38. Дополнительное образование детей как сфера формирования способностей / сост. В.П. Голованов. – М., 2011.
39. Дополнительное образование детей: учеб.пособ. для студ. высш. учеб. завед. / под ред. О.Е. Лебедева. – М., 2000.
40. Дополнительное образование как система современных технологий сохранения и укрепления здоровья детей / под общ.ред. Н.В. Сократова. – Оренбург, 2003.
41. Евладова Е.Б. [и др.] Дополнительное образование детей: учеб.пособ. для студ. учрежд. сред. проф. образ. – М., 2002.
42. Золотарева А.В. Дополнительное образование детей: теория и методика социально-педагогической деятельности. – Ярославль, 2004.
43. Ильина Т.В. [и др.] Педагогическое программирование в учреждении дополнительного образования. – Ярославль, 1996.
44. Интеграция общего и дополнительного образования: практ. пособ./ под ред. Е.Б. Евладовой [и др.]. – М., 2006.
45. Калугина Е.В. Педагогика дополнительного образования: курс лекц.: учеб.пособ. Кн. 1. – Оренбург, 2000.
46. Каргина З.А. Организация дополнительного образования в школе: практ. пособ. администратора. – М., 2009. («Воспитание школьников.Биб-ка журн.». Вып. 85).
47. Каргина З.А. Практическое пособие для педагога дополнительного образования. Изд. допол. – М., 2008. («Воспитание школьников.Биб-ка журн.». Вып. 77).
48. Комаров В.В. Содержание дополнительного образования детей: учеб. пособ. для студ. учрежд. сред. проф. образов. по спец. 0317 «Пед-ка доп. образов.». – Самара, 2000.
49. Конасова Н.Ю. [и др.] Права детей на дополнительное образование и социально-педагогическую поддержку: учеб.-метод. пособ. – СПб., 2005.
50. Концептуальные основы интеграции дополнительного и основного общего образования. – М., 2003.
51. Кривых С.В., Кузина Н.Н. Теория и практика дополнительного образования детей: учеб. пособ. для пед-гов доп. и общ. образ., слуш. сис-мы профес. перепод. и повыш. квалиф. – СПб., 2011.
52. Кулагина Е.В. Педагогика дополнительного образования: курс лекц.: учеб.пособ. В 2 кн. Кн. 1. – Оренбург, 2000.
53. Куприянов Б.В. Социальное воспитание в учреждении дополнительного образования детей: учеб.пособ. для студ., обуч. по спец. 050711 (031300) Соц. пед-ка. – М., 2004.
54. Макарова Л.Н., Усов А.А. Профессионально-дидактическая культура педагога дополнительного образования: учеб.пособ. – Белгород-Тамбов, 2003.
55. Морозова Н.А. Педагогика дополнительного образования. – М., 2005.
56. Научно-методические материалы по анализу практической проблемы оценивания качества в системе дополнительного образования детей: метод.пособ. для рук-лей и педагогов учреждений доп. образ. – М., 2000.
57. Опыт моделирования воспитательного пространства личности в учреждении дополнительного образования. – Киров, 1996.
58. Осипова Л.Е. Учреждения дополнительного образования детей и их методическое обеспечение: учеб. пособ. для студ. вузов, обуч. по спец. 053100 Соц.-культ. деят-ть. – Челябинск, 2005.
59. Педагогика дополнительного образования детей: крат.энцикл. слов. В 2 т. / авт-сост. В.П. Голованов. – Йошкар-Ола, 2006. Т. 1: А-О. Т. 2: П-Я.
60. Педагогика дополнительного образования: приоритет духовности, здоровья и творчества: учеб.пособ. / под ред. В.И. Андреева, А.И. Щетинской. – Казань-Оренбург, 2001.
61. Проблема гуманизации дополнительного образования детей и формирования нравственных отношений в семье. – М., 1995.
62. Развитие дополнительного образования детей в общеобразовательных учреждениях. – М., 2003. (Библиотечка для педагогов, родителей и детей).
63. Развитие личности ребенка во внешкольном объединении / авт.-сост. М.Б. Коваль, В.В. Белова. – Оренбург, 1994.
64. Руднева Т.И., Кочеткова В.Г. Педагог дополнительного образования: психолого-педагогические проблемы: учеб.пособ. – Самара, 1998.
65. Самоопределение детей и молодежи в учреждениях дополнительного образования: учеб.-метод. пособ. / подгот.: А.Я. Журкина [и др.]. – Магнитогорск, 2001.
66. Современные технологии интеграции базового и дополнительного гуманитарного образования: метод.пособ. / под. ред. Е.А. Козыревой. – М., 2004.
67. Соколова Н.А. Педагогика дополнительного образования детей: учеб.пособ. для студ. пед. вузов. – Челябинск, 2010.
68. Соколова Н.А. Теоретико-методологические основы социально-педагогической поддержки ребенка в дополнительном образовании: моногр. – Челябинск, 2006.
69. Соколова Н.А., Фуникова Н.И. Педагогика дополнительного образования детей: учеб. пособ. по спец. 031300 «Соц. педагогика», специализ. 031304 «Соц.-пед. деят-ть в учрежд. доп. образ.» / науч. ред. З.М. Большакова. – Челябинск, 2004.
70. Социальное воспитание в учреждениях дополнительного образования детей: учеб.пособ. для студ. пед. вузов / под ред. А.В. Мудрика. – М., 2004.
71. Стрелецкая Е.П. Адаптивная среда в системе дополнительного образования детей: теория и технология адаптивной оздоровительно-образовательной среды: моногр. – Воронеж, 2005.
72. Учреждение дополнительного образования детей как воспитательная организация: опыт работы. – М., 2003. (Библиотечка для педагогов, родителей и детей).
73. Формирование имиджа педагога дополнительного образования / сост. В.В. Вольская. – М., 2002. (Библиотечка для педагогов, родителей и детей).
74. Чернова Н.А. Теория и практика дополнительного образования. – Кемерово, 1995.
75. Щетинская А.И. [и др.] Теория и практика современного дополнительного образования детей: учеб.пособ. для подгот. бакалавра пед-ки по напр. "Педагогика" 0507.62. – Оренбург, 2006.

ДЕПАРТАМЕНТ ОБРАЗОВАНИЯ ГОРОДА МОСКВЫ

ЗЕЛЕНОГРАДСКОЕ ОКРУЖНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ОБРАЗОВАНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮТЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ГОРОДА МОСКВЫ

ЗЕЛЕНОГРАДСКИЙ ДВОРЕЦ ТВОРЧЕСТВА ДЕТЕЙ И МОЛОДЁЖИ

Методическая разработка

 Проведение спортивно-массовых мероприятий по авиамодельному спорту в учреждении дополнительного образования детей

Автор:  Косицына Ольга Георгиевна

МОСКВА 2014

Содержание.

1. Пояснительная записка

2. Методика организации и проведения спортивно-массовых мероприятий

3. Источники
4. Приложения

№1 ПОЛОЖЕНИЕ об открытых соревнованиях по  метательным, схематическим и свободнолетающим моделям планеров, посвященных 70-ой  годовщине  Победы в Великой Отечественной войне.

№2  ПОЛОЖЕНИЕ об открытых соревнованиях г. Зеленограда по катапультным и  метательным моделям самолетов в закрытом помещении, посвященные Дню защитника Отечества

№3 ПОЛОЖЕНИЕ об открытых соревнованиях г. Зеленограда по катапультным и  метательным моделям самолетов в закрытом помещении, посвященные Дню народного единства.

№4 Протокол соревнований

1. Пояснительная записка.

До некоторых про авиамоделизм в России был самым массовым видом технического творчества детей и молодежи. Большинство взрослых людей в разное время прошли через авиамодельные кружки. Практически все кто связан с военной, гражданской авиацией и авиационными видами спорта начинали свое знакомство с авиацией в авиамодельных кружках, а кто не увлекся авиацией профессионально, получили в кружках первые технические знания и навыки работы с инструментами и материалами, и наверняка не потеряли интереса к авиации. Авиамоделизм пережил тяжелые времена 90-ых. Можно с сожалением констатировать тот факт,  что в дополнительном образовании детей он почти перестал существовать. Причин можно назвать несколько: кадровый дефицит, отсутствие финансирования материально-технической базы, потеря интереса в данному виду технического творчества со стороны детей и их родителей.  

Данная работа посвящена методам и формам работы призванным удержать от полного распада и возродить  массовый детский  авиамодельнй спорт.

Заниматься в авиамодельных кружках дети начинают нередко с 7, а то и с 6 лет.  Специфика данного вида технического творчества заключается не толь в самом процессе изготовления реально действующей модели планера но и много времени уделяется тренировочным запускам авиамоделей, их отладки. Для усиления мотивирования учащихся к данной творческой деятельности  между ними,  проводятся соревнования различного масштаба.  Специальных правил соревнований для младшей группы авиамоделистов нет, соревнования с ними проводят, или по тем, же классам моделей, что и у спортсменов, но с введением не всегда оправданных ограничений, или по аналогичным, но более малоразмерным, временным классам FAI, или даже по классам, не имеющим аналогов в кодексе FAI, и имеющих правила состоящие только из нескольких ограничений, без малейшего описания процедуры соревнований. В результате на крупных соревнованиях возникают постоянные споры по правилам соревнований, а на мелких вообще допускаются очень большие отклонения от любых правил.  При этом вывозить детей массово на городские крупные  соревнования не возможно в связи с ограничениями по количеству участников от одной команды.

В Зеленоградском дворце творчества  на базе творческого  авиамодельного объединения создана и успешно работает система открытых авимодельных соревнования по простейшим планерам для начинающим  авиамоделистов. Данные соревнования не ограничивают количество участников, для более массового охвата всех желающих попробовать свои силы в спортивно-техническом направлении. Данный формат соревнований позволяет выделить больше времени для тренировочных запусков, позволяет участникам соревнований своевременно скорректировать бросок и отрегулировать свой планер. При этом технические требования к авиамоделям, участвующим в соревнованиям и правила проведения самих соревнований  соответствуют регламенту Кодекса юного авиамоделиста для младшей возрастной группы учащихся в возрасте до 13 лет принятому Федерацией авиамодельного спорта России в 2010 году.

Традиционно усиления духовно-нравственного воспитания, открытые соревнования приурочиваются к празднованию дней воинской славы в Российской Федерации

Цели и задачи.

• Привлечение детей и подростков к техническому творчеству.
• Повышение интереса юных москвичей к истории и достижениям российской авиации и космонавтики.
• Патриотическое воспитание молодёжи, через овладение передовыми достижениями российской науки и техники.
• Пропаганда активного образа жизни.
• Вовлечение детей, подростков и молодежи к массовым социально-значимым мероприятиям.
• Профилактика безнадзорности и правонарушений среди несовершеннолетних.
• Выявление лучших команд, спортсменов.

Циклограмма  спортивно-массовых мероприятий на учебный год

II

Открытые соревнования г. Зеленограда по катапультным и  метательным моделям самолетов в закрытом помещении, посвященные Дню защитника Отечества Отечественной войне

I

Открытые соревнования  по  метательным, схематическим и свободнолетающим моделям планеров, посвященные годовщине  Победы в Великой Отечественной войне

III

Открытые соревнования г. Зеленограда по катапультным и  метательным моделям самолетов в закрытом помещении, посвященные Дню народного единства.

Методика организации и проведения спортивно-массовых мероприятий.

Форма реализации: соревнования  по личному зачету, эстафеты.

Соревнования проводятся в три этапа: зима, весна, осень. Точная дата устанавливается судейской коллегией до начала календарного года. Соревнования состоят из двух этапов: первый - зачётные туры, как правило - 5 или 7, и второй - три финальных полёта.

        В день проведения соревнований, до начала стартов, решением судейской коллегии определяется количество и время окончания зачётных туров. В каждом туре спортсмен имеет не более двух попыток старта. Попыткой считается: полет менее 5 секунд, если спортсмен не заявит сразу же после посадки модели, что результат полёта идёт в зачёт, а также, поломка модели при старте или отделение детали в полёте. Если во второй попытке модель держится в воздухе менее 5 секунд или происходит отделение детали или поломка модели при старте, то в полётном листе проставляется 0 очков.

Также, до начала стартов решением судейской коллегии устанавливается сумма очков, которую необходимо набрать для выхода в финал в зачётных турах. Информация  о решении судейской коллегии доводится до сведения всех участников соревнований на общем построении или через тренеров-руководителей.

Сумма очков определяется в зависимости от погодных условий в день соревнований для каждой возрастной группы отдельно. Спортсмены, набравшие установленную сумму, по окончании времени зачётных туров приглашаются к участию в финальных полётах для определения победителей. Для проведения финальных полётов спортсмены разбиваются на две возрастные группы: младшую до 18 лет и старшую - после 18 лет, в которых финальные полёты проводятся раздельно. Спортсмен из младшей возрастной группы, набравший в зачётных турах сумму очков, установленную для старшей группы, приглашается к участию в финальных полётах и в старшей возрастной группе. Полеты в старшей возрастной группе проводятся на равных условиях и независимо от количества очков набранных приглашённым спортсменом в финальных турах в младшей возрастной группе.

Призовые места определяются по сумме очков, набранных спортсменами в финальных турах.  Если, никто из спортсменов не набрал установленную для выхода в финал сумму очков, то места определяются по сумме очков в зачётных турах.

Судейская коллегия в особых случаях имеет полномочия в разбивке времени зачётных туров на два временных отрезка для более равномерного участия спортсменов в течение зачётных туров. Например: из назначенных 7-и туров  спортсмены должны запустить модель и показать результат в 4-х турах через два часа после начала соревнований, а в остальных 3-х – до конца назначенного времени соревнований. Это значит, что спортсмен, совершивший 3-и старта через два часа после начала соревнований в 4-ом туре получает 0 очков, но может продолжить выступления в других 3-х турах.

Количество моделей применяемых спортсменом для участия в соревнованиях не ограничено. Запрещается использование одной модели разными спортсменами. В случае установления судьями использования одной модели разными спортсменами указанный случай приравнивается к неспортивному поведению и все участники, запускавшие одну модель, отстраняется от дальнейшего участия в соревнованиях и награждения.

Подготовка соревнований.

Первое, с чего следует начинать, это составление Положения о соревнованиях (Приложение 1,2,3.). В нем указываются:

1. Дата проведения
2. Время проведения
3. Место проведения
4. Цели и задачи.
5. Меры безопасности.
6. Требования к участникам соревнования.
7. Технические требования
8. Регламент проведения соревнований
9. По  метательным моделям  планеров HLG
10. По схематическим моделям планеров
11. По свободнолетающим планерам F1H
12. Подведение итогов и награждение.
13. План проведения соревнований.
14. Материально-техническое обеспечение.
15. Материально-техническое обеспечение команд за счет командирующих организаций.
16. Прием заявок.

В заключительной части положения о прилагаются форма заявки.

После того, как положение готово, оно согласовывается с админестрацией учреждения, утверждается директором и рассылается по образовательным учреждением в форме приглашения-вызова.

Важный этап подготовительной работы это информационное освещение соревнований и поиск участников. Если вы проводите соревнования в первый раз, то обязательно столкнетесь с проблемой привлечения участников. Здесь нужно действовать различными способами – давать информацию в городские печатные и электронные СМИ, вешать распечатанные объявления в модельных магазинах, школах, учреждениях культуры (естественно с разрешения их хозяев), размещать объявления на сайтах и т.д. Словом, проводить массированную информационно-рекламную компанию.

Следующий  этап – подготовка и оформление спортивного  зала. Подготовка оборудования для летательного коридора. Следует заранее позаботиться о наградном материале, протоколах и т.п.

Проведение соревнований.

1. Регистрация участников. Спортсмены прибывающие на соревнования самостоятельно регистрируются на разные виды соревнований, получают полетные листы. Параллельно с регистрацией  проводятся тренировочные запуск под руководством судей и руководителями команд.
2. Торжественное открытие соревнований. Объявляется общее построение команд, проводится инструктаж по правилам безопасного проведения на соревнованиях,  план проведения соревновании и обшие  правила проведения  соревнований.
3. Соревнования по катапультным моделям
4. Соревнования по метательным  моделям
5. Показательные выступления спортсменов с различными классами моделей. Подведение итогов соревнований, определение победителей, оформление дипломов.
6. Торжественное закрытие соревнований. Подведение итогов. Награждение победителей.

3. Работа по итогам соревнований.

1. Оформление протоколов соревнований (Приложение №4).
2. Подготовка статьи для  официального сайта нашего учреждения. Фотоотчёт  для новостной ленты (http://dvtdim.dop.mskobr.ru/) ..

Источники

1. Кодекса юного авиамоделиста для младшей возрастной группы учащихся в возрасте до 13 лет

2. Федерация авиамодельного спорта России" fasr.ru

3. Форум-Авиамодели - Общий-Планеры, - мотопланеры http://forum.rcdesign.ru/f37/

   ---

Приложение№1

ПОЛОЖЕНИЕ

об открытых соревнованиях по  метательным, схематическим и свободнолетающим моделям планеров, посвященных 70-ой  годовщине  Победы в Великой Отечественной войне.

Дата проведения: 11.05.2014

Время проведения: 9.00-15.00

Место проведения: аэродром 22 км Пятницкого шоссе

Отправление на соревнование на  автобусе от пл.Колумба (ЗДТДиМ) в 9-00.(забронировать места в автобусе для участников соревнований обязательно по телефону 499-732-15-30 Косицына Ольга Георгиевна или 916-77-22-959 Бабаев Валерий Георгиевич)

1. Цели и задачи.

• Привлечение детей и подростков к техническому творчеству.
• Повышение интереса юных москвичей к истории и достижениям российской авиации и космонавтики.
• Патриотическое воспитание молодёжи, через овладение передовыми достижениями российской науки и техники.
• Пропаганда активного образа жизни.
• Вовлечение детей, подростков и молодежи к массовым социально-значимым мероприятиям.
• Профилактика безнадзорности и правонарушений среди несовершеннолетних.
• Выявление лучших команд, спортсменов.

2. Меры безопасности.

При подготовке и проведении соревнований предусмотрены меры безопасности для участников, судей и зрителей согласно правилам ФАС России.

Ответственность за выполнение техники безопасности, жизнь и здоровье участников несут организаторы соревнований и руководители команд.

3. Требования к участникам соревнования.

Соревнования проводятся по метательным,  схематическим  и свободнолетающим моделям планеров.

К соревнованиям допускаются дети старше 6 лет

ТЕХНИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ

1. Метательная модель планера - безмоторный аппарат тяжелее воздуха, подъемная сила которого создается за счет действия  аэродинамических сил на несущие поверхности.

2. Разрешается применение на модели любых устройств, работающих в полете без какой-либо связи со спортсменами.

3. Не разрешается отделение от модели частей и деталей в полете.

4. К соревнованиям допускаются модели  типа  «HLG-мини» - размах крыла до 450 миллиметров.

4. Проведение соревнований

По  метательным моделям  планеров HLG

1. Соревнования состоят из 5 зачетных туров.
2. Старты проводятся по готовности спортсменов. Время для проведения соревнований определяет судейская коллегия.
3. Старт модели производится с земли рукой спортсмена без каких-либо приспособлений.
4. На подготовку к старту отводится от 3-х до 5-ти минут по решению судейской коллегии. Не стартовавший вовремя спортсмен уступает место следующему.
5. Результат в зачетных турах определяется по количеству очков, набранных в полете (1 - секунда - 1 очко).
6. В случае отделения в полете от модели частей результат аннулируется, в стартовый журнал заносится "0" очков.
7. Спортсмен имеет право на вторую попытку, если в первой его модель продержалась в воздухе менее 5-и секунд. Результат второй попытки заносится в стартовый журнал. Если результат второй попытки также менее 5-и секунд, в стартовой журнал заносится "0"
8. Максимальный полет схематической модели HLG  планеров 1 мин (60 сек.)

 По схематическим моделям планеров

1. Соревнования состоят из 5 зачетных туров.
2. Старты проводятся по готовности спортсменов. Время для проведения соревнований определяет судейская коллегия.
3. Старт модели производится с земли  с помощью леера (50метра).
4. Отсчет времени полета модели начинается с момента отделения модели от леера
5. Результат в зачетных турах определяется по количеству очков, набранных в полете (1 - секунда - 1 очко).
6. В случае отделения в полете от модели частей результат аннулируется, в стартовый журнал заносится "0" очков.
7. Спортсмен имеет право на вторую попытку, если в первой его модель продержалась в воздухе менее 5-и секунд. Результат второй попытки заносится в стартовый журнал. Если результат второй попытки также менее 10-и секунд, в стартовой журнал заносится "0"
8. Максимальный полет схематической модели планеров 1 мин (60 сек.)

По свободнолетающим планерам F1H

1. Соревнования состоят из 5 зачетных туров.
2. Старты проводятся по готовности спортсменов. Время для проведения соревнований определяет судейская коллегия.
3. Старт модели производится с земли  с помощью леера.
4. Отсчет времени полета модели начинается с момента отделения модели от леера (50 метров).
5. Результат в зачетных турах определяется по количеству очков, набранных в полете (1 - секунда - 1 очко).
6. В случае отделения в полете от модели частей результат аннулируется, в стартовый журнал заносится "0" очков.
7. Спортсмен имеет право на вторую попытку, если в первой его модель продержалась в воздухе менее 20-и секунд. Результат второй попытки заносится в стартовый журнал. Если результат второй попытки также менее 20-и секунд, в стартовой журнал заносится "0".
8. Максимальный полет схематической модели планеров 2 мин (120 сек.)

5. Подведение итогов и награждение.

Победители награждаются дипломами. Подведение итогов и награждение состоится в день проведения соревнований.

6. План проведения.

7. Материально-техническое обеспечение.

Материально-техническое обеспечение команд за счет командирующих организаций.

8 Прием заявок.

Заявки на участие принимаются по телефонам, или на электронную почту.

Руководитель авиамодельного объединения «Авиамаделирование» ЗДТДиМ

 Бабаев Валерий Георгиевич

☏ 916-77-22-959

Зав.отделом технического творчества ДТДиМ

 Косицына Ольга Георгиевна

 ☏499-732-15-30, kosicina@rambler.ru

Настоящее положение является вызовом на соревнования.

P.S. В связи с тем, что соревнования проводятся в полевых условиях, участникам соревнований необходимо самостоятельно обеспечить себя питьевой водой и «сухим» пайком. Руководителям команд позаботиться об аптечке.

Приложение№2

ПОЛОЖЕНИЕ

Об открытых соревнованиях г. Зеленограда по катапультным и  метательным моделям самолетов в закрытом помещении, посвященные Дню защитника Отечества.

Дата проведения: 02.03.2014

Время проведения: 14.00-20.00

Место проведения: Зеленоград, пл.Колумба, д.1,ЗДТДиМ , спортивный блок, большой спортивный зал.

2. Цели и задачи.

• Привлечение детей и подростков к техническому творчеству.
• Повышение интереса юных москвичей к истории и достижениям российской авиации и космонавтики.
• Патриотическое воспитание молодёжи, через овладение передовыми достижениями российской науки и техники.
• Пропаганда активного образа жизни.
• Выявление лучших команд, спортсменов, тренеров и клубов в области авиа моделирования.
• Поддержка и развитие досуговой работы с детьми и подростками по месту жительства.

2. Меры безопасности.

При подготовке и проведении соревнований предусмотрены меры безопасности для участников, судей и зрителей согласно правилам ФАС России.

Ответственность за выполнение техники безопасности, жизнь и здоровье участников несут организаторы соревнований и руководители команд.

3. Требования к участникам соревнования.

Соревнования проводятся по катапультным, метательным моделям самолетов в закрытом помещении

К соревнованиям допускаются дети старше 6 лет.

Требования к внешнему виду участников и гостей соревнования:

обязательная сменная спортивная обувь!

4. Требования к катапультной модели

1. Модель может быть выполнена из любого материала, кроме металла (дерево, пенопласт и т.п.).
2. Размах крыла модели от 250 мм.
3. Носовая  часть  модели должна  быть закругленной формы, оформленный «резинкой» или пластилином (в целях безопасности).

Правила проведения соревнований по катапультным моделям.

1. Модель стартует с катапульты (резиновая нить 2,5*1,0), с натяжкой не более 600 мм.
2. Перед катапультой устанавливается препятствие на расстоянии 10 метров, высотой не менее 500 мм.
3. Модель должна пролететь над препятствием и попасть в «коридор». Если модель залетела за «коридор», результат заносится в месте пересечения линии коридора. Полет под препятствием - 0 очков.
4. Дальность полета измеряется до первой точки касания модели поверхности земли.

Участник соревнований имеет право на вторую попытку в каждом туре в случае:

а/ полет модели менее 5 метров;

б/ полет с вращением вокруг своей оси;

в/ полет модели ниже препятствия указанного в пункте 2.

5. Соревнование  проводится в  трех турах. Определение результатов производится по сумме трёх туров. В случае абсолютно  одинаковых результатов назначается дополнительный тур до выявления лидера.

5. Требования к метательной модели

Модель планера – из любого материала (кроме металла), состоящая не менее чем из  трех частей ( крыло, фюзеляж, хвостовое оперение). Размах крыльев до 350 мм, радиус носовой  части модели должен быть не менее 8 мм., вес модели не более 20 гр..

Правила проведения соревнований по метательным моделям

Соревнования проводятся по запуску моделей планеров на дальность полета в трех турах.

Запуск модели производится путем метания с руки (рук). Использование любых приспособлений при запуске и в полете модели – запрещено.

Полет модели должен производиться по линейной траектории в пределах  отведенного летного коридора. В случае выхода модели во время полета из летного коридора окончанием полета считается место пересечения обозначенных границ  (стены, разметочные ограждения).

Участник соревнований имеет право на вторую попытку в каждом туре в случае:

а/ полет модели менее 5 метров;

б/ полет с вращением вокруг своей оси; 

в/ заступ за стартовую черту во время запуска модели (броска).

Количество очков, набранных участником, соответствует метражу, пройденному моделью. Общее количество очков определяется по сумме очков в трех  турах

В случае если модель ударяется в стену на противоположной стороне дистанции на высоте от 0,1 метра до 1,0 метра, участнику к его зачетному полету добавляется одно очко; если высота составит от 1,0 до 2,0 метров, то участнику к его зачетному полету добавляется два очка; если высота составит от 2,0 метров и выше или  модель упирается в баскетбольный щит на противоположной стороне дистанции, то  участнику к его зачетному полету добавляется три очка.

Соревнование  проводится в  трех турах. Определение результатов производится по сумме трёх туров. В случае абсолютно  одинаковых результатов назначается дополнительный тур до выявления лидера.

6. Подведение итогов и награждение.

Победители награждаются дипломами  1-3 степени и свидетельствами участия.

Подведение итогов и награждение состоится в день проведения соревнований.

7. План проведения.

8. Материально-техническое обеспечение.

Материально-техническое обеспечение команд за счет командирующих организаций.

9. Прием заявок.

Заявки на участие команд принимаются по телефонам, или на электронную почту. (предварительная заявка позволит ускорить процесс награждения)

Руководитель авиамодельного объединения «Авиамаделирование»
☏Бабаев Валерий Георгиевич 916-77-22-959

Зав.отделом технического творчества Косицына Ольга Георгиевна ☏499-732-15-30, kosicina@rambler.ru

Заявка

Прошу допустить к участию в открытых соревнованиях г. Зелегнограда по катапультным, метательным моделям самолетов в закрытом помещении, посвященных Дню защитника Отечества команду:________________________________________________________

(наименование образовательного учреждения)

Педагог (руководитель команды) __________________________________________________

(Ф.И.О. полностью)

Приложение№3

ПОЛОЖЕНИЕ

Об открытых соревнованиях г. Зеленограда по катапультным и  метательным моделям самолетов в закрытом помещении, посвященные Дню народного единства.

Дата проведения: 10.11.2012

Время проведения: 14.00-20.00

Место проведения: Зеленоград, пл.Колумба, д.1,ЗДТДиМ , спортивный блок, большой спортивный зал.

3. Цели и задачи.

• Привлечение детей и подростков к техническому творчеству.
• Повышение интереса юных москвичей к истории и достижениям российской авиации и космонавтики.
• Патриотическое воспитание молодёжи, через овладение передовыми достижениями российской науки и техники.
• Пропаганда активного образа жизни.
• Выявление лучших команд, спортсменов, тренеров и клубов в области авиа моделирования.
• Поддержка и развитие досуговой работы с детьми и подростками по месту жительства.

2. Меры безопасности.

При подготовке и проведении соревнований предусмотрены меры безопасности для участников, судей и зрителей согласно правилам ФАС России.

Ответственность за выполнение техники безопасности, жизнь и здоровье участников несут организаторы соревнований и руководители команд.

3. Требования к участникам соревнования.

Соревнования проводятся по катапультным, метательным моделям самолетов в закрытом помещении

К соревнованиям допускаются дети старше 6 лет.

Требования к внешнему виду участников и гостей соревнования:

обязательная сменная спортивная обувь!

4. Требования к катапультной модели

4. Модель может быть выполнена из любого материала, кроме металла (дерево, пенопласт и т.п.).
5. Размах крыла модели от 250 мм.
6. Носовая  часть  модели должна  быть закругленной формы, оформленный «резинкой» или пластилином (в целях безопасности).

Правила проведения соревнований по катапультным моделям.

6. Модель стартует с катапульты (резиновая нить 2,5*1,0), с натяжкой не более 600 мм.
7. Перед катапультой устанавливается препятствие на расстоянии 10 метров, высотой не менее 500 мм.
8. Модель должна пролететь над препятствием и попасть в «коридор». Если модель залетела за «коридор», результат заносится в месте пересечения линии коридора. Полет под препятствием - 0 очков.
9. Дальность полета измеряется до первой точки касания модели поверхности земли.

Участник соревнований имеет право на вторую попытку в каждом туре в случае:

а/ полет модели менее 5 метров;

б/ полет с вращением вокруг своей оси;

в/ полет модели ниже препятствия указанного в пункте 2.

10. Соревнование  проводится в  трех турах. Определение результатов производится по сумме двух лучших туров. В случае абсолютно  одинаковых результатов назначается дополнительный тур до выявления лидера.

5. Требования к метательной модели

Модель планера – из любого материала (кроме металла), состоящая не менее чем из  трех частей ( крыло, фюзеляж, хвостовое оперение). Размах крыльев до 350 мм, радиус носовой  части модели должен быть не менее 8 мм., вес модели не более 20 гр..

Правила проведения соревнований по метательным моделям

Соревнования проводятся по запуску моделей планеров на дальность полета в трех турах.

Запуск модели производится путем метания с руки (рук). Использование любых приспособлений при запуске и в полете модели – запрещено.

Полет модели должен производиться по линейной траектории в пределах  отведенного летного коридора. В случае выхода модели во время полета из летного коридора окончанием полета считается место пересечения обозначенных границ  (стены, разметочные ограждения).

Участник соревнований имеет право на вторую попытку в каждом туре в случае:

а/ полет модели менее 5 метров;

б/ полет с вращением вокруг своей оси; 

в/ заступ за стартовую черту во время запуска модели (броска).

Количество очков, набранных участником, соответствует метражу, пройденному моделью. Общее количество очков определяется по сумме очков в трех  турах

В случае если модель ударяется в стену на противоположной стороне дистанции на высоте от 0,1 метра до 1,0 метра, участнику к его зачетному полету добавляется одно очко; если высота составит от 1,0 до 2,0 метров, то участнику к его зачетному полету добавляется два очка; если высота составит от 2,0 метров и выше или  модель упирается в баскетбольный щит на противоположной стороне дистанции, то  участнику к его зачетному полету добавляется три очка.

Соревнование  проводится в  трех турах. Определение результатов производится по сумме двух лучших туров. В случае абсолютно  одинаковых результатов назначается дополнительный тур до выявления лидера.

6. Подведение итогов и награждение.

Победители награждаются дипломами  1-3 степени и свидетельствами участия.

Подведение итогов и награждение состоится в день проведения соревнований.

7. План проведения.

8. Материально-техническое обеспечение.

Материально-техническое обеспечение команд за счет командирующих организаций.

9. Прием заявок.

Заявки на участие команд принимаются по телефонам, или на электронную почту. (предварительная заявка позволит ускорить процесс награждения)

Руководитель авиамодельного объединения «Авиамаделирование»
☏Бабаев Валерий Георгиевич 916-77-22-959

Зав.отделом технического творчества Косицына Ольга Георгиевна ☏499-732-15-30, kosicina@rambler.ru

Заявка

Прошу допустить к участию в открытых соревнованиях г. Зелегнограда по катапультным, метательным моделям самолетов в закрытом помещении, посвященных Дню воинской Славы команду:________________________________________________________

(наименование образовательного учреждения)

Педагог (руководитель команды) __________________________________________________

(Ф.И.О. полностью)

Приложение№4

Итоговый протокол

Департамент образования города москвы

Зеленоградское окружное управление образования

Государственное бюджетное образовательное учреждение города Москвы

Зеленоградский дворец творчества детей и молодёжи

СОГЛАСОВАНО                                                                     УТВЕРЖДАЮ

На заседании профсоюзного комитета                                Директор ГБОУ ЗДТДиМ

Протокол № ___от ___________2014 г.                                 _________О.Н. Сорокина

Председатель профкома                                                  «         »_________2014Г.

____________ Ивкина С.В.

Инструкция
по обеспечению безопасного доступа обучающихся к ресурсам сети Интернет и определению методов контроля процесса работы в сети Интернет

ИОТ — 006 – 2014

Москва 2014

Инструкция
по обеспечению безопасного доступа обучающихся к ресурсам сети Интернет и определению методов контроля процесса работы в сети Интернет

Ограничительные меры, предлагаемые в данной инструкции, направлены на развитие у обучающихся умения объективно оценивать ресурсы сети Интернет, компетенций, связанных с безопасным использованием глобальной сети.

1. Общие положения

1.1. Использование сети Интернет в ГБОУ ЗДТДиМ направлено на решение задач учебного и воспитательного процессов.

1.2. Настоящая Инструкция регулирует условия и порядок использования сети Интернет в ГБОУ ЗДТДиМ. Положения инструкции носят рекомендательный характер.

1.3. Использование Интернета в ГБОУ ЗДТДиМ должно:

- соответствовать образовательным целям;

- содействовать гармоничному формированию и развитию личности;

-обеспечивать приобретение знаний и формирование умений и навыков правильного использования ресурсов сети Интернет;

- учитывать права других граждан и пользователей Интернета;

- способствовать социализации личности обучающихся;

- соответствовать требованиям, установленным законами: ФЗ РФ от 24 июля 1998 г. N 124-ФЗ «Об основных гарантиях прав ребенка в Российской Федерации», ФЗ РФ от 27 июля 2006 г. N 152-ФЗ «О персональных данных», ФЗ РФ от 27 июля 2006 г. N 149-ФЗ «Об информации, информационных технологиях и о защите информации», с внесёнными в них дополнениями и изменениями, а также ориентироваться на ФЗ РФ от 29 декабря 2010 г. N 436-ФЗ «О защите детей от информации, причиняющей вред их здоровью и развитию» вступающий в силу с 1 сентября 2012 г.

2. Организационные мероприятия по обеспечению безопасного доступа обучающихся к ресурсам сети Интернет и методов контроля работы в сети Интернет

2.1. Вопросы использования возможностей сети Интернет в образовательном процессе обсуждаются на педагогическом совете ГБОУ ЗДТДиМ. Педагогический совет рассматривает Правила использования сети Интернет.

2.2. Правила использования сети Интернет разрабатываются на основе данной Инструкции самостоятельно.

2.3. При разработке Правил использования сети Интернет руководствуются:

- законодательством Российской Федерации;

- настоящей Инструкцией;

- целями процессов обучения и воспитания;

- опытом целесообразной и эффективной организации учебного процесса с использованием информационных технологий и возможностей Интернета;

- интересами обучающихся;

- рекомендациями профильных органов и организаций в сфере классификации ресурсов сети Интернет.

2.4. Разрабатываемые Правила должны содержать запрет для обучающихся на:

- обращение к ресурсам, содержание и тематика которых не допустимы для несовершеннолетних и/или нарушают законодательство Российской Федерации (эротика, порнография, пропаганда насилия, терроризма, политического или религиозного экстремизма, национальной, расовой и т.п. розни, иные ресурсы схожей направленности);

- осуществление любых сделок через Интернет;

- осуществление загрузки файлов и программ на компьютер ОУ без специального разрешения;

- распространение противозаконной, оскорбительной, не соответствующей действительности, порочащей других лиц информации, угроз.

2.5. Директор ГБОУ ЗДТДиМ отвечает за соблюдение настоящей Инструкции, а также за выполнение установленных Правил.

2.6. Во время занятий в рамках образовательного процесса контроль использования обучающимися сети Интернет осуществляет педагог, ведущий занятие.

При этом педагог:

- определяет время и место работы обучающихся в сети Интернет с учетом использования соответствующих технических возможностей в образовательном процессе, а также длительность сеанса работы одного обучающегося;

- руководит использованием компьютера и сети Интернет обучающимися;

- фиксирует нарушение обучающимся Правил и принимает меры по пресечению обращений к ресурсам, не имеющим отношения к образовательному процессу.

- сообщает классному руководителю о преднамеренных попытках обучающегося осуществить обращение к ресурсам, не имеющим отношения к образовательному процессу;

- при повторяющихся обращениях обучаемого к запрещённым ресурсам классный руководитель должен обратиться к директору ГБОУ ЗДТДиМ для рассмотрения вопроса о необходимости проведения соответствующей воспитательной работы (с привлечением школьного психолога) с обучающимся, посещающим запрещенные сайты.

- в случае отказа доступа к ресурсу, разрешенному в ГБОУ ЗДТДиМ, преподаватель сообщает об этом лицу, ответственному за организацию работы с Интернетом.

2.8. При использовании сети Интернет в ГБОУ ЗДТДиМ обучающимся предоставляется доступ только к тем ресурсам, содержание которых не противоречит законодательству Российской Федерации и которые имеют прямое отношения к образовательному процессу. Проверка выполнения такого требования осуществляется ответственным за организацию работы с Интернетом с помощью специальных технических средств и программного обеспечения контентной фильтрации, установленного в ГБОУ ЗДТДиМ или предоставленного оператором услуг связи.

2.9. При случайном обнаружении ресурса, содержащего информацию, наносящую вред здоровью, нравственному и духовному развитию обучающихся (эротика, порнография, пропаганда насилия, терроризма, политического или религиозного экстремизма, национальной, расовой и т.п. розни, иные ресурсы схожей направленности) обучающийся обязан незамедлительно сообщить об этом педагогу, ведущему занятие. Педагог обязан зафиксировать доменный адрес ресурса и время его обнаружения и сообщить об этом лицу, ответственному за организацию работы с Интернетом, который в этом случае обязан:

- принять информацию от педагога;

- направить информацию о некатегоризированном ресурсе оператору технических средств и программного обеспечения технического ограничения доступа к информации (в течение суток);

- в случае явного нарушения обнаруженным ресурсом законодательства Российской Федерации сообщить о нем по специальной «горячей линии» для принятия мер в соответствии с законодательством Российской Федерации (в течение суток).

Передаваемая информация должна содержать:

- доменный адрес ресурса;

- сообщение о тематике ресурса, предположение о нарушении ресурсом законодательства Российской Федерации;

- дату и время обнаружения;

- информацию об установленных в ГБОУ ЗДТДиМ программно-технических средствах ограничения доступа к информации.

2.10. По разрешению лица, ответственного за организацию работы с Интернетом, педагоги, сотрудники и обучающиеся вправе размещать собственную информацию в сети Интернет на Интернет-ресурсах ГБОУ ЗДТДиМ, не противоречащую законодательству Российской Федерации, настоящей Инструкции и не выходящую за рамки определённые Правилами;

2.11. Организация размещения информации на Интернет-ресурсах ГБОУ ЗДТДиМ:

2.11.1 Принципы размещения информации на интернет-ресурсах ОУ призваны обеспечивать:

-соблюдение действующего законодательства Российской Федерации, интересов и прав граждан;

-защиту персональных данных обучающихся, педагогов и сотрудников;

-достоверность и корректность информации.

2. Персональные данные обучающихся могут размещаться на Интернет-ресурсах, создаваемых ГБОУ ЗДТДиМ, только с письменного согласия родителей или иных законных представителей обучающихся (согласно ст. 9, п. 6 Федерального закона РФ от 27 июля 2006 г. № 152-ФЗ «О персональных данных»), или самих обучающихся с момента достижения совершеннолетия. Персональные данные педагогов и сотрудников ОУ размещаются на его Интернет-ресурсах только с письменного согласия лица, чьи персональные данные размещаются.
3. При получении согласия на размещение персональных данных представитель ГБОУ ЗДТДиМ обязан разъяснить возможные риски и последствия их опубликования.

2.12. Ответственный педагог при работе  с Интернетом обеспечивает контроль за деятельностью обучающихся в сети Интернет, при этом целесообразно использовать следующие методы:

- метод наблюдения. В процессе занятий (плановых или факультативных) осуществляется визуальный контроль (непосредственный или с помощью специальных программных средств) за действиями обучающихся в сети; контроль может быть общим или выборочным, в зависимости от конкретной ситуации;

- программный метод. Этот вариант контроля обеспечивается посредством установленного на персональных машинах программного обеспечения и подразделяется на:

- контроль, опосредованный возможностями операционной системы (ведение отчетов о работе пользователя за компьютером );

- контроль, опосредованный возможностями браузера (просмотр журнала посещённых сайтов);

- контроль, опосредованный возможностями специальных программных Интернет-фильтров (аудит активности пользователя).

3. Учебно-воспитательные мероприятия по обеспечению безопасного доступа обучающихся к ресурсам сети Интернет и профилактике возможных и возникающих рисков

3.1. Директор ГБОУ ЗДТДиМ отвечает за проведение учебно-воспитательных мероприятий, направленных на профилактику рисков Интернет-угроз.

3.2. В начале учебного года (и при появлении новых угроз) директор ГБОУ ЗДТДиМ поручает педагогам провести обучающее занятие с обучающимися на тему «О правилах работы в сети Интернет». Примерные варианты ключевых вопросов, обсуждаемых в ходе занятия приведены в Правилах использования сети Интернет

 в образовательном процессе ГБОУ ЗДТДиМ.

3.3. Обнаружив устойчивый интерес обучаемого к определённой категории деструктивных ресурсов (эротика, порнография, пропаганда насилия, терроризма, политического или религиозного экстремизма, национальной, расовой и т.п. розни, иные ресурсы схожей направленности), по согласованию с родителями (законными представителями), директор ГБОУ ЗДТДиМ должен организовать комплекс индивидуально-ориентированных мероприятий, направленных на профилактику выявленной акцентуации. Ключевым звеном этого процесса должна стать психологическая коррекция личности обучающегося.

3.4 Контентная фильтраця  в ГБОУ ЗДТДиМ осуществляется на уровне Интернет-провайдера.

Утверждены

 на педагогическом совете ЗДТДиМ

 13.02.2014года. Протокол №5.

Правила использования сети Интернет

 в образовательном процессе ГБОУ ЗДТДиМ.

1. Основными нормативными документами, использованными в разработке Правил использования сети Интернет стали:

• законодательством Российской Федерации;
• инструкция  по обеспечению безопасного доступа обучающихся к ресурсам сети Интернет и определению методов контроля процесса работы в сети Интернет;
• целями процессов обучения и воспитания;
• опытом целесообразной и эффективной организации учебного процесса с использованием информационных технологий и возможностей Интернета;
• интересами обучающихся;
• рекомендациями профильных органов и организаций в сфере классификации ресурсов сети Интернет.

2. При использовании сети Интернет в ГБОУ ЗДТДиМ обучающимся предоставляется доступ только к тем ресурсам, содержание которых не противоречит законодательству Российской Федерации и которые имеют прямое отношения к образовательному процессу

2.1 Обучающимся запрещено:

• обращение к ресурсам, содержание и тематика которых не допустимы для несовершеннолетних и/или нарушают законодательство Российской Федерации (эротика, порнография, пропаганда насилия, терроризма, политического или религиозного экстремизма, национальной, расовой и т.п. розни, иные ресурсы схожей направленности);
• осуществление любых сделок через Интернет;
• осуществление загрузки файлов и программ на компьютер ОУ без  разрешения педагога;
• распространение противозаконной, оскорбительной, не соответствующей действительности, порочащей других лиц информации, угроз.

2. При случайном обнаружении ресурса, содержащего информацию, наносящую вред здоровью, нравственному и духовному развитию (эротика, порнография, пропаганда насилия, терроризма, политического или религиозного экстремизма, национальной, расовой и т.п. розни, иные ресурсы схожей направленности) обучающийся обязан незамедлительно сообщить об этом педагогу, ведущему занятие.
3. Обучающиеся вправе размещать собственную информацию в сети Интернет на Интернет-ресурсах ГБОУ ЗДТДиМ, не противоречащую законодательству Российской Федерации, настоящей Инструкции и не выходящую за рамки определённые Правилами;

3. Контроль за использованием обучающимися сети Интернет во время занятий в рамках образовательного процесса осуществляет педагог, ведущий занятие.

3.1.Проверка выполнения такого требования осуществляется педагогом ведущим образовательную деятельность  с помощью:

• метода наблюдения. В процессе занятий осуществляется визуальный контроль (непосредственный или с помощью специальных программных средств) за действиями обучающихся в сети; контроль может быть общим или выборочным, в зависимости от конкретной ситуации;
• программного метода. Этот вариант контроля обеспечивается посредством специальных технических средств и программного обеспечения контентной фильтрации предоставленных оператором услуг связи.

2. При этом педагог:

• определяет время и место работы обучающихся в сети Интернет с учетом использования соответствующих технических возможностей в образовательном процессе, а также длительность сеанса работы одного обучающегося;
• руководит использованием компьютера и сети Интернет обучающимися;
• фиксирует нарушение обучающимся Правил и принимает меры по пресечению обращений к ресурсам, не имеющим отношения к образовательному процессу.
• сообщает родителям о преднамеренных попытках обучающегося осуществить обращение к ресурсам, не имеющим отношения к образовательному процессу;
• при повторяющихся обращениях обучаемого к запрещённым ресурсам педагог должен обратиться к директору ГБОУ ЗДТДиМ для рассмотрения вопроса о необходимости проведения соответствующей воспитательной работы (с привлечением школьного психолога) с обучающимся, посещающим запрещенные сайты.
• при случайном обнаружении ресурса, содержащего информацию, наносящую вред здоровью, нравственному и духовному развитию обучающихся (эротика, порнография, пропаганда насилия, терроризма, политического или религиозного экстремизма, национальной, расовой и т.п. розни, иные ресурсы схожей направленности) педагог обязан зафиксировать доменный адрес ресурса и время его обнаружения и сообщить об этом руководству

2. Педагоги вправе размещать собственную информацию в сети Интернет на Интернет-ресурсах ГБОУ ЗДТДиМ, не противоречащую законодательству Российской Федерации, настоящей Инструкции и не выходящую за рамки определённые Правилами;

4. Правила  размещения персональных данных на Интернет-ресурсах ГБОУ ЗДТДиМ.

4.1.Принципы размещения информации на интернет-ресурсах ОУ призваны обеспечивать:

-соблюдение действующего законодательства Российской Федерации, интересов и прав граждан;

-защиту персональных данных обучающихся, педагогов и сотрудников;

-достоверность и корректность информации.

4.2.Персональные данные обучающихся могут размещаться на Интернет-ресурсах, создаваемых ГБОУ ЗДТДиМ, только с письменного согласия родителей или иных законных представителей обучающихся (согласно ст. 9, п. 6 Федерального закона РФ от 27 июля 2006 г. № 152-ФЗ «О персональных данных»), или самих обучающихся с момента достижения совершеннолетия.

4.3.Персональные данные педагогов и сотрудников размещаются на его Интернет-ресурсах только с письменного согласия лица, чьи персональные данные размещаются.

4.4.При получении согласия на размещение персональных данных представитель ГБОУ ЗДТДиМ обязан разъяснить возможные риски и последствия их опубликования.

Приложение 2

Примерные варианты ключевых вопросов, обсуждаемых в ходе занятия на тему «О правилах работы в сети Интернет»:

Школьникам младших классов:

Когда ты будешь в Интернете, запомни эти правила безопасности!

Школьникам средних классов:

Вы должны это знать:

• При регистрации на сайтах, старайтесь не указывать личную информацию, т.к. она может быть доступна незнакомым людям. Так же, не рекомендуется размещать свою фотографию, давая, тем самым, представление о том, как вы выглядите, посторонним людям.
• Используйте веб-камеру только при общении с друзьями. Проследите, чтобы посторонние люди не имели возможности видеть ваш разговор, т.к. он может быть записан.
• Нежелательные письма от незнакомых людей называются «Спам». Если вы получили такое письмо, не отвечайте на него. В случае, если Вы ответите на подобное письмо, отправитель будет знать, что вы пользуетесь своим электронным почтовым ящиком и будет продолжать посылать вам спам.
• Если вам пришло сообщение с незнакомого адреса, его лучше не открывать. Подобные письма могут содержать вирусы.
• Если вам приходят письма с неприятным и оскорбляющим вас содержанием, если кто-то ведет себя в вашем отношении неподобающим образом, расскажите об этом классному руководителю и родителям.

 Школьникам старших классов:

Вы должны это знать:

• Не желательно размещать персональную информацию в Интернете.

Персональная информация — это номер вашего мобильного телефона, адрес электронной почты, домашний адрес и фотографии вас, вашей семьи или друзей.

• Если вы публикуете фото или видео в интернете — каждый может посмотреть их.
• Не отвечайте на спам (нежелательную электронную почту).
• Не открывайте файлы, которые прислали неизвестные Вам люди. Вы не можете знать, что на самом деле содержат эти файлы – в них могут быть вирусы или фото/видео с «агрессивным» содержанием.
• Не добавляйте незнакомых людей в свой контакт лист в IM (ICQ, MSN messenger и т.д.)
• Помните, что виртуальные знакомые могут быть не теми, за кого себя выдают.
• Если рядом с вами нет родственников, не встречайтесь в реальной жизни с людьми, с которыми вы познакомились в Интернете. Если ваш виртуальный друг действительно тот, за кого он себя выдает, он нормально отнесется к вашей заботе о собственной безопасности!
• Никогда не поздно рассказать классному руководителю и родителям, если вас кто-то обидел в сети.

Учителям и преподавателям:

Чтобы помочь обучающимся, Вы должны это знать:

• Подготовьтесь. Изучите технику безопасности в Интернете, чтобы знать виды Интернет-угроз, уметь их распознать и предотвратить. Выясните, какими функциями обладают компьютеры обучающихся, а так же какое программное обеспечение на них установлено.
• Прежде чем позволить обучающемуся работу за компьютером, расскажите ему как можно больше о виртуальном мире, его возможностях и опасностях.
• Не позволяйте обучающимся самостоятельно исследовать Интернет-пространство, они могут столкнуться с агрессивным контентом.
• Выберите интересные ресурсы и предложите обучающимся изучить их вместе.
• Убедитесь, что на компьютерах установлены и правильно настроены средства фильтрации контента, спама и антивирусы.

Использование Интернета является безопасным, если выполняются три основные правила:

1. Защитите свой компьютер:

• регулярно обновляйте операционную систему;
• используйте антивирусную программу;
• применяйте брандмауэр;
• создавайте резервные копии важных файлов;
• будьте осторожны при загрузке содержимого.

2. Защитите себя в Интернете

• с осторожностью разглашайте личную информацию;
• думайте о том, с кем разговариваете;
• помните, что в Интернете не вся информация надежна и не все пользователи откровенны.

3. Соблюдайте правила

• закону необходимо подчиняться даже в Интернете;
• при работе в Интернете не забывайте заботиться об остальных так же, как о себе.

Положение

о рабочей группе образовательного учреждения по вопросам регламентации доступа к информации в Интернете

1. Данное положение разработано в соответствии с Инструкцией  по обеспечению безопасного доступа обучающихся к ресурсам сети Интернет и определению методов контроля процесса работы в сети Интернет ИОТ — 006 – 2012, и в целях создания рабочей группы по организации мер по ограничению доступа обучающихся к ресурсам сети Интернет, содержащим информацию, не имеющую отношения к образовательному процессу.

2. Рабочая группа осуществляет непосредственное определение политики доступа в Интернет в ГБОУ ЗДТДиМ.

3. Рабочая группа создается приказом деректора ГБОУ ЗДТДиМ из представителей педагогического коллектива, родительского комитета (попечительского совета) и ученического самоуправления в согласованном порядке, в её состав также могут привлекаться внешние эксперты.

4. Очередные собрания рабочей группы проводятся с периодичностью, установленной рабочей группой.

5. Рабочая группа:

- разрабатывает Правила использования сети Интернет в ОУ;

- корректирует разработанные Правила в соответствии с изменившейся ситуацией;

- принимает решение о разрешении/блокировании доступа к определенным ресурсам и (или) категориям ресурсов сети Интернет, подготовленное ответственным за организацию работы с Интернетом и согласованное с руководителем ОУ;

- определяет характер и объем информации, публикуемой на Интернет-ресурсах ОУ;

- устанавливает какие категории пользователей могут иметь учетную запись электронной почты на Интернет-ресурсах ОУ;

- рассматривает целесообразность использования Интернет ресурсов в рамках расписания занятий и подаёт предложения на обсуждение учебно-методическим советом.

Должностная инструкция

 ответственного за организацию работы с Интернетом

_________________________________________________________________________

назначенного приказом №________от_________.

1. Общие положения 

Ответственный за организацию работы с Интернетом в  ГБОУ ЗДТДиМ:

1.1. Назначается на должность и освобождается от должности приказом руководителя ОУ.

1.2. Подчиняется непосредственно директору ГБОУ ЗДТДиМ.

1.3 Руководствуется в своей деятельности Конституцией и законами РФ, государственными нормативными актами органов управления образования всех уровней; Правилами и нормами охраны труда, техники безопасности и противопожарной защиты; Временной Инструкцией по обеспечению безопасного доступа обучающихся к ресурсам сети Интернет и определению методов контроля процесса работы в сети Интернет, Уставом и локальными правовыми актами  ГБОУ ЗДТДиМ, а также настоящей должностной инструкцией.

1.4. Должен знать дидактические возможности использования ресурсов сети Интернет и правила безопасного использования сети Интернет.

2. Основные задачи и обязанности* 

Ответственный за организацию работы с Интернетом в ГБОУ ЗДТДиМ организует доступ сотрудников ОУ и обучающихся к Интернету, а именно:

2.1. Осуществляет контроль за состоянием компьютерной техники и Интернет-канала «точки доступа к Интернету» (места, или мест, из которых осуществляется доступ к сети Интернет в ГБОУ ЗДТДиМ). Обеспечивает информирование организаций, отвечающих за работу технических и программных средств, об ошибках в работе оборудования и программного обеспечения. В случае необходимости инициирует обращение в ремонтную (сервисную) организацию или поставщику Интернет-услуг. Осуществляет контроль ремонтных работ.

2.2. Находится в помещении «точки доступа к Интернету» на протяжении всего времени ее работы.

2.3. Организует получение сотрудниками образовательного учреждения электронных адресов и паролей для работы в сети Интернет и информационной среде образовательного учреждения.

2.4. Ведет учет пользователей «точки доступа к Интернету». В случае необходимости лимитирует время работы в Интернете пользователя.

2.5. Ведёт список запрещенных сайтов, содержащих информацию, наносящую вред здоровью, нравственному и духовному развитию обучающегося (согласно ст.14.п.1 Федерального Закона от 24 июля 1998 г. N 124-ФЗ "Об основных гарантиях прав ребенка в Российской Федерации").

2.6. Использует технические возможности централизованной и локальной контентной фильтрации на всех рабочих местах, где возможна работа обучающихся, и обеспечивает комплекс организационных и технических мероприятий, исключающих возможность доступа к сайтам, запрещённым к просмотру.

2.7. Осуществляет контроль процесса работы пользователей в сети посредством системы учёта трафика и протоколирования посещённых Интернет-ресурсов.

2.8. Регулярно проводит анализ посещений сети Интернет. При выявлении случаев обращения к запрещённым ресурсам  передаёт сведения администратору окружной сети и провайдеру для внесения изменений в список запрещенных ресурсов, а также директору ГБОУ ЗДТДиМ о рассмотрении вопроса о необходимости проведения и формах соответствующей воспитательной работы с обучающимися, посещающими запрещенные сайты.

2.9. Допускает к работе с Интернетом только лиц, прошедших регистрацию и инструктаж, обязавшихся соблюдать условия работы.

2.10. Оказывает помощь пользователям «точки доступа к Интернету» во время сеансов работы в сети.

2.11. Участвует (при необходимости) в организации консультаций сотрудников ГБОУ ЗДТДиМ по использованию Интернета в профессиональной деятельности.

2.12. Организует оформление стендов наглядными материалами по тематике Интернета: советами по работе с программным обеспечением (браузером, электронной почтой), обзорами интересных Интернет-ресурсов, новостями педагогического Интернет-сообщества и т.п.

2.13. Осуществляет регулярное обновление антивирусного программного обеспечения. Контролирует проверку пользователями внешних электронных носителей информации (дискет, CD-ROM, флеш-накопителей) на отсутствие вирусов.

2.14. Следит за приходящей на адрес ГБОУ ЗДТДиМ электронной корреспонденцией.

1.15. Следит за тем, чтобы при работе с электронной почтой:

• Входящие письма проверялись на наличие вирусов или других вредоносных программ.
• Почтовые сервера были сконфигурированы так, чтобы отвергать письма, адресованные не на компьютеры учреждения.
• Использовать только утвержденные почтовые программы.

2.16. Принимает участие в создании (и актуализации) веб-страницы ОУ.

2.17. Систематически повышает свою профессиональную квалификацию, общепедагогическую и предметную компетентность, компетентность в использовании возможностей Интернета в учебном процессе.

2.18. Соблюдает правила и нормы охраны труда, техники безопасности и противопожарной защиты, правила использования сети Интернет.

3. Права 

Ответственный за организацию работы с Интернетом в ГБОУ ЗДТДиМ имеет право:

3.1. Участвовать в административных совещаниях при обсуждении вопросов, связанных с использованием Интернета в образовательном процессе и управлении ГБОУ ЗДТДиМ.

3.2. Отдавать распоряжения пользователям «точки доступа к Интернету» в рамках своей компетенции.

3.3. Ставить вопрос перед директором ГБОУ ЗДТДиМ о нарушении пользователями «точки доступа к Интернету» правил техники безопасности, противопожарной безопасности, поведения, Правил использования сети Интернет.

4. Ответственность 

Ответственный за организацию работы с Интернетом в ГБОУ ЗДТДиМ несет ответственность за:

4.1. Ненадлежащее и несвоевременное выполнение обязанностей, возложенных на него настоящей должностной инструкцией.

4.2. Невыполнение правил использования Интернета, контроля и ограничения доступа, установленного в ГБОУ ЗДТДиМ.

4.3. Несоблюдение Правил техники безопасности, противопожарной безопасности и норм охраны труда на точке доступа к Интернету ГБОУ ЗДТДиМ.

4.3. Нарушение ведения делопроизводства по вверенному ему направлению работы.

Права, обязанности и ответственность пользователей

(пользователями точки доступа являются сотрудники и обучающиеся ГБОУ ЗДТДиМ).

Пользователь имеет право:

• Работать в сети Интернет в течение отведённого времени. При необходимости время работы может быть увеличено по согласованию с ответственным за организацию работы с Интернетом и при отсутствии иных лиц, желающих воспользоваться доступом к Интернет-ресурсам.
• Сохранять полученную информацию на съемном диске (дискете, CD-ROM, флеш-накопителе). Съемные диски должны предварительно проверяться на наличие вирусов. В случае если полученная информация востребована в учебном процессе и имеются соответствующие ресурсы (принтер, картридж, бумага) пользователь может напечатать её на принтере.

Пользователям запрещается:

• Осуществлять действия, запрещенные законодательством РФ.
• Посещать сайты, содержащие порнографическую и антигосударственную информацию, информацию со сценами насилия, участвовать в нетематических чатах.
• Передавать информацию конфиденциального характера, распространять информацию, порочащую честь и достоинство граждан.
• Устанавливать на компьютерах дополнительное программное обеспечение, как полученное в Интернете, так и любое другое.
• Изменять конфигурацию компьютеров, в том числе менять системные настройки компьютера и всех программ, установленных на нем (заставки, картинку рабочего стола, стартовой страницы браузера) без согласования с лицом, осуществляющим контроль использования обучающимися сети Интернет.
• Включать, выключать и перезагружать компьютер без согласования с лицом, осуществляющим контроль использования обучающимися сети Интернет.
• Осуществлять действия, направленные на "взлом" любых компьютеров, находящихся как в точке доступа к Интернету ОУ, так и за его пределами.
• Использовать возможности точки доступа к Интернету ОУ для пересылки и записи непристойной, клеветнической, оскорбительной, угрожающей и порнографической продукции, материалов и информации.

Пользователи несут ответственность:

• За содержание передаваемой, принимаемой и печатаемой информации.
• За соблюдение тишины, порядка и чистоты в «точке доступа к Интернету», а также за выполнение указаний лица, осуществляющего контроль использования обучающимися сети Интернет по первому требованию.
• Лица, не соблюдающие настоящий регламент работ по решению руководителя ОУ могут быть лишены права работы в точке доступа к Интернету.
• При нанесении любого ущерба «точке доступа к Интернету» (порча имущества, вывод оборудования из рабочего состояния) пользователь в рамках законодательства несет материальную ответственность.

Оглавление

Первая программа        

Постройка робота        

Запуск Bricx Command Center        

Написание программы        

Запуск программы        

Ошибки в программе        

Изменяем скорость        

Подводим итоги        

Более интересная программа        

Учимся делать повороты        

Повторяем команды        

Добавляем комментарии        

Подводим итоги        

Использование переменных        

Движение по спирали        

Случайные числа        

Подводим итоги        

Управляющие структуры        

Оператор "if"        

Оператор "do"        

Подводим итоги        

Сенсоры        

Ждём информацию с сенсора        

Действия при срабатывании сенсора касания        

Сенсор освещенности        

Звуковой сенсор        

Ультразвуковой дальномер        

Подводим итоги        

Задачи и функции        

Задачи        

Функции        

Определяем макрос        

Подводим итоги        

Создаём музыку        

Проигрываем звуковые файлы        

Играем музыку        

Подводим итоги        

Еще раз о моторах        

Плавная остановка        

Дополнительные команды        

ПИД-управление        

Подводим итоги        

Дополнительная информация о сенсорах        

Режимы и типы сенсоров        

Сенсор вращения        

Подключение нескольких сенсоров к одному входу        

Подводим итоги        

Параллельные задачи        

Неправильная программа        

Критические секции и "мьютекс"-переменные        

Использование семафоров        

Подводим итоги        

Коммуникации между роботами        

Отправка сообщений мастер-подчиненный        

Отправка чисел с подтверждением        

Прямые команды        

Подводим итоги        

Дополнительные возможности        

Таймеры        

Дисплей        

Файловая система        

Подводим итоги        

Как определить цвет, когда датчик "врет"?        

NXC: кнопочная интерактивность        

NXC: работаем с датчиками вращения мотора        

NXC: работаем с цветовым сенсором.        

NXC: датчики, енкодеры, кнопки - взаимодействуем с внешним миром        

Пример 1. Датчик расстояния        

Пример 2. Измерение отраженного света.        

Пример 3. Измерение окружающего света        

Пример 4. Использование необработанных данных        

Пример 5. Датчик вращения двигателя (енкодер)        

Пример 6. Скорость опроса датчика расстояния        

Пример 7. Определение цвета        

Пример 8. Опрос датчика цвета в режиме датчика освещенности        

NXC: использование циклов        

Пример 2. while() в одну строчку        

Пример 3. until()        

Пример 4. Скорость исполнения цикла.        

NXC: повороты - практика программирования моторов        

Пример 1. Поворот одним двигателем        

Пример 2. Поворот двумя двигателями        

Пример 3. Распределение мощности при управлении двумя двигателями        

Пример 4. Альтернативный поворот двумя двигателями        

Сортировка данных на NXT        

Пузырьковая сортировка        

Сортировка вставками        

Сортировка Шелла        

Первая программа

В этой главе я покажу, как написать очень простую программу. Мы запрограммируем робота на движение 4 секунды вперед, 4 - назад и остановку в конце. Не очень впечатляюще, но на этом примере вы сможете получить представления об простейших способах программирования. Кроме того, вы сможете понять, насколько это просто. Но, прежде чем писать программу, нам нужно собрать робота.

Постройка робота

Робот, которого мы будем использовать в этом курсе - Tribot - первый колёсный робот, которого инструкция к NXT советует собрать после покупки набора. Единственное отличие будет заключаться в том, что вы должны подключить правый мотор в порт A, левый мотор в порт C, а мотор захвата в порт B.

Убедитесь, что вы правильно установили драйверы Mindstorms NXT Fantom Drivers, поставляемые с набором.

Запуск Bricx Command Center

Мы будем писать программы используя Bricx Command Center. Запустите его двойным щелчком по иконке BricxCC (я предполагаю, что вы уже установили BricxCC. Если нет, загрузите его с сайта (см. введение) и установите его в любой удобный вам каталог). Программа попросит предоставить ей возможность подключиться к роботу. Включите робота и нажмите "ОК". Программа (скорее всего) автоматически найдёт робота. Ниже приведено избражение интерфейса пользователя, появляющееся после успешного завершения синхронизации (закладки с текстовым окном быть не должно).

Интерфейс выглядит как стандартный текстовый редактор с обычным меню, кнопками для открытия и сохранения файлов, печати, редактирования и т.п. Однако среди них есть несколько специальных меню для компилирования программ и загрузки их в робота, а также для получения отладочной информации; пока вы можете не обращать на них внимание. Сейчас мы хотим написать новую программу, так что нажимайте кнопку "New File" для создания нового окна с текстовым редактором.

Написание программы

Теперь введите текст программы:

task main()

{

OnFwd(OUT_A, 75);

OnFwd(OUT_C, 75);

Wait(4000);

OnRev(OUT_AC, 75);

Wait(4000);

Off(OUT_AC);

}

На первый взгляд выглядит немного сложно, так что давайте разберемся в ней.

Программы NXC состоят из задач ("task"). Наша программа содержит всего одну задачу с именем "main". Любая программа на языке NXC должна содержать задачу с именем "main", которая и будет исполняться роботом (о задачах мы поговорим подробнее в главе 6). Задача состоит из набора команд - операторов. Операторы заключены в фигурные скобки для того, чтобы была ясна их принадлежность к конкретной задаче. Каждый оператор заканчивается точкой с запятой. Это позволяет понять, где кончается один оператор и начинается следующий. В целом задача обычно выглядит следующим образом:

task main()

{

statement1;

statement2;

…

}

Наша программа содержит 6 операторов. Давайте разберем их по очереди:

OnFwd(OUT_A, 75);

Этот оператор говорит роботу включить выход "A" модуля NXT. Это означает, что мотор, подключенный нами ранее, будет двигать модель вперед. Число, следующее за указанием порта, устанавливает скорость мотора в 75% от максимальной.

OnFwd(OUT_C, 75);

Тот же оператор, но теперь включаем мотор "C". После выполнения этих операторов оба мотора вращаются, и робот едет вперёд.

Wait(4000);

Теперь время немного подождать. Этот оператор говорит нам подождать 4 секунды. Аргумент, которым является число в скобках, указывается в 1/1000 секунды, так что мы можем с большой точностью указать программе необходимую задержку. Следующие 4 секунды программа будет ждать, а робот с включенными двигателями ехать вперед.

OnRev(OUT_AC, 75);

Робот проехал вперед достаточно далеко, так что мы скажем ему ехать в обратном направлении, т.е. назад. Обратите внимание, что мы можем установить режим работы обоих моторов сразу используя аргумент OUT_AC; таким же образом можно заменить первые два оператора задачи.

Wait(4000);

Снова ждём 4 секунды.

Off(OUT_AC);

И наконец, выключаем оба мотора.

Вот и вся программа. Она включает на 4 секунды оба мотора на движение вперед, затем назад и в конце выключает их.

Вы, наверное, заметили при написании программы автоматическое выделение фрагментов кода разными цветами. Эти цвета и стили используемые текстовым редактором можно настроить, если они вам кажутся неудобными.

Запуск программы

После написания программы нам потребуется её скомпилировать (превратить её в двоичные коды, которые робот может разобрать и выполнить) и переслать полученные двоичные коды в робота, используя USB-кабель или Bluetooth-донгл (сокращенно: загрузить программу в робота).

На этой панели расположены кнопки, которые позволяют (слева направо) компилировать программу, загружать её в робота, запускать выполнение программы на роботе и останавливать его.

Нажмите вторую кнопку, и, если вы не сделали ошибок при написании программы, она корректно скомпилируется и загрузится в робота (если вы допустили ошибки, об этом будет выдано сообщение, см. более подробно ниже).

Теперь мы можем запустить нашу программу на выполнение. Чтобы сделать это зайдите в меню "My Files" на модуле, "Software files", и запустите ("run") программу с названием "1_simple". Помните: файлы программ в файловой системе NXT имеют такие же имена, как и исходные NXC-файлы.

Кроме того, ваша программа может запускаться автоматически после загрузки. Используйте комбинацию клавиш CTRL+F5 или после загрузки программы на робота нажмите зелёную кнопку запуска программы.

Делает ли робот то, что мы запрограммировали? Если нет, проверьте соединения проводов.

Ошибки в программе

Когда вы набираете программы, существует вероятность допустить ошибки. Компилятор сообщает обо всех обнаруженных им ошибках внизу окна, в котором вы писали программу, как это показано на рисунке:

Он автоматически выделяет первую ошибку (неправильное написание наименования мотора). Когда у вас выдалось несколько ошибок, вы можете щёлкнуть на интересующем вас сообщении об ошибке и перейти к соответствующему месту программы. Обратите внимание, что часто ошибки в начале программы могут повлечь ошибки в других местах. Так что лучше исправлять только первые несколько ошибок, после чего скомпилировать программу еще раз. Так же заметим: подсветка синтаксиса помогает избежать ошибок при разработке. Например, в последней строке мы написали Of вместо Off. Так как это неизвестная команда, она не подсвечена.

Могут быть ошибки, которые не обнаруживаются компилятором. Если мы указали OUT_B в управлении мотором, то будет вращаться не тот двигатель, который нам нужен. Если ваш робот ведёт себя не так, как вы запланировали, скорее всего вы что-то неправильно написали в управляющей им программе.

Изменяем скорость

Как вы заметили, робот перемещается достаточно быстро. Чтобы изменить его скорость, вам потребуется изменить второй параметр внутри круглых скобок. Скорость вращения моторов задаётся числом между 0 и 100: 100 - это самая большая скорость, 0 - полная остановка (сервопривод NXT будет удерживать положение). Вот новая версия нашей программы, под управлением которой робот будет перемещаться медленно:

task main()

{

OnFwd(OUT_AC, 30);

Wait(4000);

OnRev(OUT_AC, 30);

Wait(4000);

Off(OUT_AC);

}

Подводим итоги

В этой главе вы написали свою первую программу на языке NXC, используя среду разработки BricxCC. Теперь вы умеете набирать программу, загружать её в робота и запускать её выполнение. BricxCC может делать многие другие вещи, чтобы получить о них больше информации, прочитайте документацию поставляемую с этим пакетом. Этот обучающий курс в первую очередь направлен на освоение языка NXC и затрагивает только те функции BricxCC, без которых мы не можем обойтись.

Также вы освоили некоторые важные аспекты языка NXC. Прежде всего вы узнали, что каждая программа имеет задачу с именем "main", которая будет выполняться роботом. Также вы изучили 3 простые команды для управления двигателями: OnFwd(), OnRev() и Off(). И наконец, вы узнали об операторе Wait().

Более интересная программа

Наша первая программа была не сильно впечатляющая. Так что давайте попробуем сделать её более интересной. Мы будем делать это в несколько шагов, показывая некоторые важные возможности изучаемого языка программирования NXC.

Учимся делать повороты

Вы можете заставить робота поворачиваться путём остановки или включении в обратном направлении одного из двух моторов. Вот пример того, как это можно сделать. Введите его, загрузите полученную программу в робота и запустите. Робот должен проехать немного вперед, после чего повернуться на 90 градусов вправо.

task main()

{

OnFwd(OUT_AC, 75);

Wait(500);

OnRev(OUT_C, 75);

Wait(360);

Off(OUT_AC);

}

Вам может потребоваться попробовать немного другие числа, вместо 360 указанного во втором операторе Wait(), чтобы сделать 90 градусный поворот. Это зависит от типа поверхности по которой перемещается робот. Чтобы не отыскивать в больших программах такие числа, которые могут потребовать настройки существует возможность дать этому числу имя и определить его в начале программы. В языке NXC вы можете определять постоянные значения (константы) так, как показано в следующей программе:

#define MOVE_TIME 500

#define TURN_TIME 360

task main()

{

OnFwd(OUT_AC, 75);

Wait(MOVE_TIME);

OnRev(OUT_C, 75);

Wait(TURN_TIME);

Off(OUT_AC);

}

Первые две строки определяют две константы. Теперь их можно использовать везде в программе вместо этих чисел. Использование констант хорошо по двум причинам: оно делает программы более читаемыми и более удобно менять значения констант, чем искать во всей программе где еще у вас время поворота было прописано как 360 тысячных секунды. Обратите внимание, что BricxCC обозначает операторы define отдельным цветом. Как мы увидим в главе 6, вы можете подобным образом определять не только константы.

Повторяем команды

Теперь давайте попробуем написать программу, которая заставить робота проехать по квадрату. Проехать по квадрату означает: проехать вперед, повернуться на 90 градусов, снова проехать вперед, снова повернуть на 90 градусов и так далее. Мы можем просто написать 4 раза кусок указанного выше кода, но значительно проще это можно сделать с использованием оператора цикла (repeat).

#define MOVE_TIME 500

#define TURN_TIME 360

task main()

{

  repeat(4)

  {

    OnFwd(OUT_AC, 75);

    Wait(MOVE_TIME);

    OnRev(OUT_C, 75);

    Wait(TURN_TIME);

  }

  Off(OUT_AC);

}

Число внутри скобок оператора цикла указывает сколько раз повторить операторы в следующих за оператором фигурных скобках. Обратите внимание, что в приведенной выше программе мы сместили операторы внутри цикла вправо. Это не является обязательным, но делает программу более легко читаемой.

В качестве окончательного примера давайте заставим робота 10 раз проехать по квадрату:

#define MOVE_TIME 500

#define TURN_TIME 360

task main()

{

  repeat(10)

  {

    repeat(4)

    {

      OnFwd(OUT_AC, 75);

      Wait(MOVE_TIME);

      OnRev(OUT_C, 75);

      Wait(TURN_TIME);

    }

  }

  Off(OUT_AC);

}

Теперь у нас один оператор цикла внутри другого. Это называется “вложенный” оператор цикла. Вы можете делать операторы цикла любого уровня вложенности. Внимательно посмотрите на фигурные скобки и отступы, использованные в программе. Задача начинается с первой фигурной скобки и заканчивается последней. Первый оператор цикла начинается содержит операторы внутри второй и пятой фигурных скобок. Вложенный в него оператор цикла содержит операторы между третьей и четвертой фигурной скобкой. Как вы видите фигурные скобки всегда идут парами и кусок программы между ними выделяется отступом слева.

Добавляем комментарии

Чтобы сделать вашу программу еще более читаемой, неплохо бы добавить в неё комментарии. Когда мы пишем в строке // всё что после этих символов компилятор будет считать комментарием и проигнорирует. Длинный комментарий на несколько строк можно размещать между символами /* и */. BricxCC выделяет комментарии отдельным цветом в текстовом редакторе. Полный код программы с комментариями выглядит так:

/* 10 SQUARES

This program make the robot run 10 squares

*/

#define MOVE_TIME 500 // Time for a straight move

#define TURN_TIME 360 // Time for turning 90 degrees

task main()

{

  repeat(10) // Make 10 squares

  {

    repeat(4)

    {

      OnFwd(OUT_AC, 75);

      Wait(MOVE_TIME);

      OnRev(OUT_C, 75);

      Wait(TURN_TIME);

    }

  }

  Off(OUT_AC); // Now turn the motors off

}

Подводим итоги

В этой главе вы освоили использование операторов цикла и использование комментариев. Так же вы увидели зачем используются вложенные фигурные скобки и отступы. С имеющимися на этом этапе знаниями вы уже можете писать программы под управлением которых робот будет двигаться по практически каким угодно траекториям. Рекомендуется перед переходом к следующей главе попробовать самостоятельно запрограммировать робота для движения по разным интересным траекториям. Для этого можете попробовать варьировать программы из этой или предыдущей главы.

Использование переменных

Переменные составляют важную часть любого языка программирования. Переменные это ячейки памяти, в которых мы можем хранить какие-либо значения. Мы можем использовать эти значения в различных местах программы и мы можем изменять эти значения. Давайте разберем использование переменных на следующем примере.

Движение по спирали

Предположим, что мы хотим адаптировать приведенную выше программу таким образом, чтобы робот двигался по спирали. Это можно сделать путём увеличения времени которое робот движется прямо после каждого такого движения. То есть мы хотим после каждого такого движения увеличивать значение константы MOVE_TIME. Но как же мы сделаем это? Ведь MOVE_TIME это константа и поэтому не может быть изменена при выполнении программы. Поэтому нам потребуется заменить в нашей программе константу MOVE_TIME на переменную move_time. Как видно из программы, представленной ниже и реализующей движение по спирали, в языке NXC работа с переменными организована очень просто.

#define TURN_TIME 360

int move_time; // define a variable

task main()

{

  move_time = 200; // set the initial value

  repeat(50)

  {

    OnFwd(OUT_AC, 75);

    Wait(move_time); // use the variable for sleeping

    OnRev(OUT_C, 75);

    Wait(TURN_TIME);

    move_time += 200; // increase the variable

  }

  Off(OUT_AC);

}

Наиболее важные строки программы снабжены комментариями. Сначала мы объявляем переменную указывая ключевое слово "int" и следом имя переменной, которое мы выбрали. (Обычно принято использовать нижний регистр для имён переменных и верхний регистр для констант, но это не принципиально для компилятора.) Имя переменной должно начинаться с буквы, но может содержать в себе цифры и символ подчеркивания. Другие символы в именах переменных запрещены. (То же самое касается названий констант, задач и т.д.) Ключевое слово "int" означает "integer", то есть целое число. Только целые числа могут храниться в такой переменной.

Во второй строке мы присваиваем значение 200 нашей только что объявленной переменной. С этого момента при использовании переменной её значение будет 200. Теперь последуем внутрь цикла, в котором мы используем переменную для определения того, сколько времени двигаться вперед, и в конце цикла увеличим значение переменной на 200. Таким образом первый раз робот будет ехать прямо 200/1000=0.2 секунды, второй раз 0.4 секунды, третий раз 0.6 секунды и так далее.

Кроме добавления числа к переменной мы можем умножать её на число используя *=, вычитать из неё число используя -= и делить на число используя /=. (Обратите внимание, что для деления результат будет округлён до ближайшего целого.) Вы можете также добавлять одни переменные к другим и вообще записывать более сложные выражения. Следующий пример программы не будет никаким образом проявлять себя через исполнительные устройства робота, так как мы до сих пор не научились использовать дисплей NXT!

int aaa;

int bbb,ccc;

int values[];

task main()

{

  aaa = 10;

  bbb = 20 * 5;

  ccc = bbb;

  ccc /= aaa;

  ccc -= 5;

  aaa = 10 * (ccc + 3); // aaa is now equal to 80

  ArrayInit(values, 0, 10); // allocate 10 elements = 0

  values[0] = aaa;

  values[1] = bbb;

  values[2] = aaa*bbb;

  values[3] = ccc;

}

Заметим, что во второй строке мы объявили сразу несколько переменных за один раз. Мы можем таким образом объявить все переменные из первой и второй строки в одну строку. Переменная названная "values" является массивом, то есть, эта переменная может содержать больше чем просто число: элементы массива, к которым можно обращаться указывая число в квадратных скобках за переменной-массивом. В языке NXC массивы целых чисел объявляются так:

int name[];

Еще один интересный для нас оператор в приведённой программе - инициализация массива, который определяет, что в массиве values будет 10 элементов и инициализирует их все значением 0:

ArrayInit(values, 0, 10);

Случайные числа

Во всех приведенных ранее программах мы строго определяли что должен делать. Но может быть интересно создать ситуацию, в которой мы не будем знать что именно будет делать робот. Пусть мы хотим внести некую непредсказуемость в его движения. Для таких ситуаций в языке NXC существует возможность получения случайных чисел. Следующая программа показывает как сделать, чтобы робот перемещался случайным образом. Она без конца движется вперед случайное количество времени и потом поворачивается на случайный угол.

int move_time, turn_time;

task main()

{

  while(true)

  {

    move_time = Random(600);

    turn_time = Random(400);

    OnFwd(OUT_AC, 75);

    Wait(move_time);

    OnRev(OUT_A, 75);

    Wait(turn_time);

  }

}

Программа объявляет две переменные, а затем присваивает им случайные значения. Random(600) означает случайное число между 0 и 600 (при этом верхняя граница диапазона не включена во множество возможных ответов, т.е. вернётся число из диапазона 0..599). При каждом вызове функции Random получаемые числа будут отличаться. Обратите внимание, что мы могли избежать использования переменных и напрямую использовать полученное случайное число, написав оператор Wait(Random(600)).

Вы так же можете увидеть в этой программе новый тип цикла. Вместо использования цикла repeat мы использовали цикл while(true). Оператор цикла while повторяет включенные в него операторы до тех пор, пока условие заключенное в круглые скобки остаётся истинным. Специальное ключевое слово "true" всегда истинно, так что операторы этого цикла будут повторяться бесконечно (ну или по крайней мере до того момента, когда вы нажмёте тёмно-серую кнопку на вашем NXT). Больше информации об операторе while вы узнаете в главе 4.

Подводим итоги

В этой главе вы научились использованию переменных и массивов. Вы можете объявлять переменные других типов данных, отличных от "int": это могут быть "short", "long", "byte", "bool" и "string".

Типы данных

Int – целочисленный тип данных диапазон значений: 0 … 65 535

Short, int - целочисленный тип данных диапазон значений: –32 768 … 32 767

Char – целочисленный тип данных, диапазон значений: –128 … 127

Byte – целочисленный тип данных, диапазон значений: 0 … 255

Float – вещественный тип данных, диапазон значений: 3.4*10–38… 3.4*1038

Bool – логический тип данных, принимает значения true и false

Вы так же научились получать случайные числа, а значит вы можете добавить непредсказуемости в поведение робота. В конце главы мы увидели как может быть использован оператор цикла while для создания бесконечного цикла.

Управляющие структуры

В предыдущих главах мы видели операторы "repeat" и "while". Эти операторы управляют тем, каким образом выполняются или не выполняются другие операторы программы. Такие операторы называются “управляющие структуры”. В этой главе мы познакомимся с другими управляющими структурами.

Оператор "if"

Иногда возникает необходимость выполнять часть программы только в какой-то ситуации. В этом случае используется оператор "if". Давайте я вам покажу как это делается на примере. Для этого мы добавим новый трюк в программу, с которой мы работали в предыдущей главе. Мы хотим, чтобы робот проезжал прямо, а потом поворачивал случайным образом либо вправо, либо влево. Чтоб добиться такого поведения от робота мы опять будем использовать случайные числа. Мы берём случайное число, которое либо положительное, либо отрицательное. Если это число меньше 0 мы делаем поворот направо, иначе поворот налево. Вот получившаяся программа:

#define MOVE_TIME 500

#define TURN_TIME 360

task main()

{

  while(true)

  {

    OnFwd(OUT_AC, 75);

    Wait(MOVE_TIME);

    if (Random() >= 0)

    {

      OnRev(OUT_C, 75);

    }

    else

    {

      OnRev(OUT_A, 75);

    }

    Wait(TURN_TIME);

  }

}

Оператор "if" выглядит похожим на оператор "while". Если условие внутри круглых скобок истинно, тогда выполняется часть программы заключенная в фигурные скобки. В противном случае, выполняется часть программы заключенная в фигурные скобки после ключевого слова "else". Давайте подробнее взглянем на условие которое мы использовали. Оно выглядит как "Random() >= 0". Это означает что значение Random() должно быть больше или равно 0, чтобы условие считалось истинным. Вы можете сравнивать значения различными способами, вот наиболее важные из них:

• "==" равно;
• "<" меньше;
• "<=" меньше или равно;
• ">" больше;
• ">=" больше или равно;
• "!=" не равно.

Вы можете комбинировать условия используя ключевое связку "&&", которая означает логическое "и", или связку "||", которая означает логическое “или”. Вот некоторые примеры условий:

"true" всегда истинно

"false" никогда не истинно

"ttt != 3" истинно, когда "ttt" не равно 3

"(ttt >= 5) && (ttt <= 10)" истинно, когда "ttt" лежит между 5 и 10 включительно

"(aaa == 10) || (bbb == 10)" истинно, если "aaa" или "bbb" (или и то и другое) равно 10

Обратите внимание, что оператор "if" может имеет два блока кода внутри себя. Часть начинающаяся сразу после условия, которая будет выполнена если условие истинно, и часть после ключевого слова "else", которая будет выполнена в противном случае. Ключевое слово "else" и блок кода после него являются необязательными. Так что вы можете пропустить их, если не нужно ничего делать когда условие ложно.

Оператор "do"

Еще одна управляющая структура - это оператор "do". Его используют следующим образом:

do

{

  statements;

}

while (condition);

Операторы внутри фигурных скобок после "do" выполняются до тех пор, пока условие в круглых скобках истинно. Условие может быть задано тем же способом, что и в операторе "if" рассмотренном выше. Вот пример программы с использованием этого оператора. Под её управлением робот перемещается случайным образом в течение 20 секунд, после чего останавливается.

int move_time, turn_time, total_time;

task main()

{

  total_time = 0;

  do

  {

    move_time = Random(1000);

    turn_time = Random(1000);

    OnFwd(OUT_AC, 75);

    Wait(move_time);

    OnRev(OUT_C, 75);

    Wait(turn_time);

    total_time += move_time;

    total_time += turn_time;

  }

  while (total_time < 20000);

  Off(OUT_AC);

}

Заметим, что оператор "do" практически один в один повторяет оператор "while". Но в операторе "while" условие проверяется перед выполнением блока операторов внутри него, а в операторе "do" это делается после. Таким образом в операторе "while" команды могут вообще не выполниться ни разу, а в операторе "do" они выполнятся 1 раз в любом случае.

Подводим итоги

В этой главе вы познакомились с двумя новыми управляющими структурами - оперторами "if" и "do". Вместе с рассмотренными ранее операторами "repeat" и "while" они управляют тем какие фрагменты программы будут выполняться и в каком порядке. Очень важно, чтобы вы полностью понимали как они это делают. Поэтому будет полезным перед переходом к следующей главе поэкспериментировать с новыми операторами, пока вы не будете уверены, что освоили их использование.

Сенсоры

Разумеется вы можете подключить сенсоры к модулю NXT чтобы робот реагировал на внешние события. Перед тем как я покажу вам, как это сделать, мы должны немного модифицировать робота, добавив ему сенсор касания. Как и ранее, используйте инструкцию по сборке Tribot'а для сборки переднего бампера.

Соедините полученный сенсор касания со входом 1 на модулей NXT.

Ждём информацию с сенсора

Давайте начнем с простой программы по которой робот будет ехать вперед, пока не коснётся чего-нибудь. Вот её текст:

task main()

{

  SetSensor(IN_1,SENSOR_TOUCH);

  OnFwd(OUT_AC, 75);

  until (SENSOR_1 == 1);

  Off(OUT_AC);

}

В этой программе две строки для нас особо интересны. Первая строка программы указывает роботу какой тип сенсора мы используем. IN_1 это номер входа, к которому подключен сенсор. Другие входы для сенсоров имеют названия IN_2, IN_3 и IN_4. Идентификатор SENSOR_TOUCH показывает что это сенсор касания. Для датчика света мы будем использовать SENSOR_LIGHT. После того как мы указали тип сенсора и куда он подключен, программа включает оба мотора и робот начинает ехать вперед. Следующий оператор очень полезен. Он ожидает пока условие внутри его круглых скобок не станет истинным. Указанное там условие говорит что значение сенсора SENSOR_1 должно быть равно 1, что означает, что сенсор нажат. Пока сенсор не будет нажат, значение сенсора будет 0. Таким образом этот оператор ждёт нажатия сенсора. После чего оба мотора выключаются и задача считается завершенной.

Действия при срабатывании сенсора касания

Давайте теперь попытаемся сделать так, чтобы робот избегал препятствия. Когда робот будет сталкиваться с препятствием, мы сделаем чтобы он отъезжал немного назад, поворачивался и продолжал движение. Вот программа, которая это реализует:

task main()

{

  SetSensorTouch(IN_1);

  OnFwd(OUT_AC, 75);

  while (true)

  {

    if (SENSOR_1 == 1)

    {

      OnRev(OUT_AC, 75); Wait(300);

      OnFwd(OUT_A, 75); Wait(300);

      OnFwd(OUT_AC, 75);

    }

  }

}

Как и в предыдущем примере, мы сначала определяем тип сенсора, затем робот начинает ехать вперед, а дальше в бесконечном цикле мы постоянно проверяем не оказался ли нажатым контактный сенсор, и если это так - движемся назад 0.3 секунды, поворачиваем направо в течение 0.3 секунд и затем продолжаем движение вперед.

Сенсор освещенности

Кроме датчика касания, у вас в Mindstorms NXT также имеется датчик освещенности, датчик звука и цифровой ультразвуковой дальномер. Датчик освещенности может быть настроен на излучение света или только на приём света. Таким образом мы можем измерять отраженный свет или просто уровень освещенности с какого-то направления. Измерение отраженного света полезно когда мы строим робота, который будет ездить по линии нанесённой на пол. Именно это мы и будем делать в следующем примере. А теперь, чтобы продолжить наши эксперименты, нужно достроить Tribot'a. Соедините датчик освещенности с входом 3, датчик звука ко входу 2 и ультразвуковой дальномер ко входу 4, как указано в инструкции.

Кроме того нам потребуется тестовая поверхность с черной линией, которая идёт в комплекте с NXT. Простейший принцип отслеживания линии заключается в том, что робот пытается держаться датчиком освещенности по правой границе черной линии, поворот правее сделает уровень отраженного света слишком высоким, а поворот левее слишком низким. Вот простая программа, под управлением которой робот может следовать по линии с одним датчиком освещенности.

#define THRESHOLD 40

task main()

{

  SetSensorLight(IN_3);

  OnFwd(OUT_AC, 75);

  while (true)

  {

    if (Sensor(IN_3) > THRESHOLD)

    {

      OnRev(OUT_C, 75);

      Wait(100);

      until(Sensor(IN_3) <= THRESHOLD);

      OnFwd(OUT_AC, 75);

    }

  }

}

Программа сначала объявляет порт 3 датчиком освещенности. Затем робот включается на движение вперед и запускается бесконечный цикл. В нём, если уровень освещенности больше чем 40 (мы использовали константу, чтобы можно было удобно настраивать робота, так как наш метод отслеживания линии сильно зависит от уровня освещенности помещения, где проводится эксперимент) мы включаем один из моторов в режим обратного хода пока снова не вернемся на линию.

Как можно увидеть из выполнения программы - движение робота не очень плавные. Попробуйте добавить Wait(100); перед оператором until, чтобы немного улучшить движение робота. Обратите внимание, что программа не работает для движения против часовой стрелки. Чтобы можно было двигаться по любому направлению линии потребуется другая, более сложная, программа.

Чтобы получить уровень отраженного освещения с выключенным светодиодом подсветки, настройте сенсор следующим образом:

SetSensorType(IN_3,IN_TYPE_LIGHT_INACTIVE);

SetSensorMode(IN_3,IN_MODE_PCTFULLSCALE);

ResetSensor(IN_3);

Звуковой сенсор

Используя звуковой сенсор вы можете превратить свой дорогостоящий набор NXT в "выключатель по хлопку"! Мы напишем программу, которая ждёт громкого звука, после чего включает робота на движение вперед, пока не услышит еще один громкий звук. Не забудьте проверить подключение звукового сенсора к порту 2, как указано в инструкции по сборке Tribot'a.

#define THRESHOLD 40

#define MIC SENSOR_2

task main()

{

  SetSensorSound(IN_2);

  while(true){

    until(MIC > THRESHOLD);

    OnFwd(OUT_AC, 75);

    Wait(300);

    until(MIC > THRESHOLD);

    Off(OUT_AC);

    Wait(300);

  }

}

Сначала мы определяем константу уровня звука с которого мы будем считать его громким - THRESHOLD и псевдоним для SENSOR_2; в самой задаче мы настраиваем порт 2 на чтение данных со звукового сенсора и запускаем бесконечный цикл.

Используя оператор until программа ждёт уровня звука который будет больше чем объявленный в THRESHOLD: обратите внимание, что SENSOR_2 это не просто имя, а функция, которая возвращает уровень звука замеренный сенсором.

Если будет обнаружен громкий звук робот начнёт движение вперед, пока еще один громкий звук не остановит его.

Операторы wait были добавлены в программу потому что иначе робот будет запускаться и тут же останавливаться: на самом деле NXT настолько быстр, что у него практически не занимает времени выполнение программы между двумя операторами until. Пожалуй, если вы попробуете закомментировать оба оператора wait, вы лучше поймёте о чем идёт речь. Альтернативой использованию оператора until для ожидания событий может быть оператор while. Достаточно поместить в его круглые скобки соответствующее условие, например

while(MIC <= THRESHOLD).

На самом деле не так много нужно помнить про аналоговые сенсоры из набора NXT; просто не забывайте, что оба датчика - освещенности и звуковой возвращают вам число от 0 до 100.

Ультразвуковой дальномер

Ультразвуковой дальномер работает как сонар. Излучая громкий звук он посылает пачку ультразвуковых волн и замеряет время, которое потребовалось им, чтобы отразиться от объектов в поле зрения и вернуться к датчику. Это цифровой сенсор, что означает, что в него встроено устройство для анализа и обработки данных. С этим сенсором вы можете построить робота, который будет избегать препятствий, а не обнаруживать их путём столкновения (как это приходилось делать с датчиком касания).

#define NEAR 15 //cm

task main(){

  SetSensorLowspeed(IN_4);

  while(true){

    OnFwd(OUT_AC,50);

    while(SensorUS(IN_4)>NEAR);

    Off(OUT_AC);

    OnRev(OUT_C,100);

    Wait(800);

  }

}

Программа объявляет порт 4 для чтения данных с ультразвукового дальномера, запускает бесконечный цикл в котором робот едет прямо, пока не обнаружит препятствие ближе чем NEAR сантиметров (15см в нашем случае), после этого он отъезжает и отворачивает немного и снова пытается ехать прямо.

Подводим итоги

В этой главе вы ознакомились с тем, как работать со всеми видами датчиков включенных в набор NXT. Мы также увидели, как полезны операторы while и until при работе с сенсорами.

Я рекомендую вам попробовать самостоятельно написать несколько программ до перехода к следующей главе. Теперь у вас есть все компоненты, чтобы ваш робот показывал достаточно сложное поведение: попробуйте адаптировать под NXC простейшие программы из "Robo Center programming guide", поставляемого с набором.

Задачи и функции

До этого момента все наши программы состояли из просто одной задачи. Но программы на языке NXC могут иметь множественные задачи. Также возможно размещать куски программы в так называемых функциях, которые вы можете использовать в различных местах своей программы. Использование задач и функций делает вашу программу более лёгкой для понимания и более компактной. В этой главе мы рассмотрим эти возможности.

Задачи

Каждая программа NXC может состоять максимум из 255 задач; каждая из которых имеет уникальное имя. Задача с именем "main" всегда должна присутствовать в любой программе, так как это первая задача которая отправляется на выполнение. Другие задачи будут выполняться только если уже запущенная на выполнение задача скажет системе чтобы она их выполнила, или они могут быть неявно запланированы к выполнению; главная задача должна завершиться в этом случае перед тем, как будут выполнены такие задачи. После её завершения запланированные задачи будут выполняться параллельно.

Давайте я покажу вам использование задач на следующем примере. Мы хотим сделать программу по которой робот ездит по квадрату, как и раньше, но если он встречает препятствие - он должен на него среагировать. Это тяжело реализовать в одной задаче, так как робот должен делать две вещи в один и тот же момент - ездить по нужной траектории (т.е. включать\выключать моторы в нужные моменты времени) и следить за сенсорами. Так что лучше мы будем использовать для этого две задачи, первая из которых будет ездить по квадрату, а вторая реагировать на показания датчиков. Вот текст этой программы:

mutex moveMutex;

task move_square()

{

  while (true)

  {

    Acquire(moveMutex);

    OnFwd(OUT_AC, 75); Wait(1000);

    OnRev(OUT_C, 75); Wait(500);

    Release(moveMutex);

  }

}

task check_sensors()

{

  while (true)

  {

    if (SENSOR_1 == 1)

    {

      Acquire(moveMutex);

      OnRev(OUT_AC, 75); Wait(500);

      OnFwd(OUT_A, 75); Wait(500);

      Release(moveMutex);

    }

  }

}

task main()

{

  Precedes(move_square, check_sensors);

  SetSensorTouch(IN_1);

}

Главная задача просто объявляет какой сенсор куда подключен и после этого запускает две другие задачи, планируя их к выполнению, после чего завершает свою работу. Задача "move_square" бесконечно перемещает робота по квадрату. Задача "check_sensors" проверяет, сработал ли датчик касания и, если это так, отводит робота от препятствия.

Очень важно помнить, что будучи запущенными задачи работают одновременно, что может привести к непредсказуемым результатам, если задачи одновременно попытаются получить управление моторами робота.

Чтобы избежать таких проблем, мы объявили странный тип переменной, "mutex" (в русском языке этому слову соответствует "мьютекс", это сокращение от "mutual exclusion", т.е. взаимное исключение): мы можем взаимодействовать с таким типом переменных только с помощью функций Acquire и Release, записывая критические куски кода между этими функциями, при этом оставаясь уверенными, что только одна задача в один момент времени имеет полное управление над моторами робота.

Такие "мьютекс"-переменные еще называются семафорами, а такая техника программирования называется конкурентной. Более подробно это обсуждается в 10-й главе.

Функции

Иногда вам нужно один и тот же кусок программы использовать в разных местах. В этом случае вы можете поместить этот кусок программы в функцию и дать ей имя. Тогда вы сможете вызывать этот кусок программы на выполнение просто вызывая это имя из задачи. Давайте взглянем на следующий пример.

sub turn_around(int pwr)

{

  OnRev(OUT_C, pwr); Wait(900);

  OnFwd(OUT_AC, pwr);

}

task main()

{

  OnFwd(OUT_AC, 75);

  Wait(1000);

  turn_around(75);

  Wait(2000);

  turn_around(75);

  Wait(1000);

  turn_around(75);

  Off(OUT_AC);

}

В этой программе мы объявили функцию, которая разворачивает робота на месте. Главная задача вызывает эту функцию три раза. Обратите внимание, что мы вызываем функцию, указывая в круглых скобках числовой аргумент. Если у функции нет параметров - нужно будет просто указывать пустые скобки.

Так что использование функции выглядит также, как и использование многих других команд, которые вы уже видели.

Основное преимущество функций в том, что они хранятся в NXT только раз и таким образом экономится память. Но когда функции короткие, может быть лучше использовать встроенные ("inline") функции. Они не хранятся отдельно, а копия их размещается в каждом месте, откуда вызывается функция. Это использует больше памяти, но на количество таких функций ограничения нет. Такие функции могут быть объявлены следующим образом:

inline int Name( Args ) {

  //body;

  return x*y;

}

Определение и вызов встроенных функций делается так же как и для обычных. Смотрите пример использования этих функций ниже:

inline void turn_around()

{

  OnRev(OUT_C, 75); Wait(900);

  OnFwd(OUT_AC, 75);

}

task main()

{

  OnFwd(OUT_AC, 75);

  Wait(1000);

  turn_around();

  Wait(2000);

  turn_around();

  Wait(1000);

  turn_around();

  Off(OUT_AC);

}

В указанном выше примере, мы можем сделать время для разворота аргументом функции, как показано тут:

inline void turn_around(int pwr, int turntime)

{

  OnRev(OUT_C, pwr);

  Wait(turntime);

  OnFwd(OUT_AC, pwr);

}

task main()

{

  OnFwd(OUT_AC, 75);

  Wait(1000);

  turn_around(75, 2000);

  Wait(2000);

  turn_around(75, 500);

  Wait(1000);

  turn_around(75, 3000);

  Off(OUT_AC);

}

Заметим, что при определении в скобках после имени функции мы указываем аргументы этой функции. В этом случае мы показываем, что аргумент функции - целое число (можно выбрать другие типы), а имя этой переменной - "turntime". Когда у функции больше аргументов, вы должны разделять их запятыми. Обратите внимание, что в NXC, ключевое "sub" является синонимом "void"; также, функции могут иметь другой тип, отличный от "void", они могут возвращать целые числа, строковые значения вызывающему, для подробной информации на эту тему смотрите полную инструкцию по языку NXC.

Определяем макрос

Существует еще один способ дать небольшому фрагменту кода собственное имя для обращения. В языке NXC вы можете определить макрос ( не путайте с макросами BricxCC). Мы видели ранее, что можем определять константы используя ключевое слово "#define", назначая им имена. Но на самом деле мы можем таким же образом определить любой кусок кода. Вот та же самая программа, но с использованием макроса для отделения фукнции разворота.

#define turn_around \

OnRev(OUT_B, 75); Wait(3400);OnFwd(OUT_AB, 75);

task main()

{

  OnFwd(OUT_AB, 75);

  Wait(1000);

  turn_around;

  Wait(2000);

  turn_around;

  Wait(1000);

  turn_around;

  Off(OUT_AB);

}

После ключевого слова #define идёт имя turn_around которое будет означать текст указанный следом. Теперь, где бы вы не указали turn_around, это имя будет замещено определенным вами ранее текстом. Обратите внимание, что текст должен быть в одну строку. (Вообще то есть способ использования множественных строк внутри ключевого слова #define, но такой подход не рекомендован к использованию.)  На самом деле возможности #define еще более широкие. Они так же могут иметь аргументы. Например, мы можем сделать время поворота аргументом. Вот пример в котором мы определяем 4 макро: двигаться вперед, двигаться назад, поворачивать налево и поворачивать направо. Каждый из них имеет 2 аргумента - скорость и время выполнения.

#define turn_right(s,t) \

OnFwd(OUT_A, s);OnRev(OUT_B, s);Wait(t);

#define turn_left(s,t) \

OnRev(OUT_A, s);OnFwd(OUT_B, s);Wait(t);

#define forwards(s,t) OnFwd(OUT_AB, s);Wait(t);

#define backwards(s,t) OnRev(OUT_AB, s);Wait(t);

task main()

{

  backwards(50,10000);

  forwards(50,10000);

  turn_left(75,750);

  forwards(75,1000);

  backwards(75,2000);

  forwards(75,1000);

  turn_right(75,750);

  forwards(30,2000);

  Off(OUT_AB);

}

Очень полезно использовать такие макро, они делают вашу программу более компактной и читаемой. Кроме того вы можете более просто модифицировать код, например, переподключая двигатели к другим портам.

Подводим итоги

В этой главе вы увидели, как используются задачи, функции, встраиваемые функции и макро. Все они используются в разных случая. Задачи обычно работают одновременно и занимаются разными делами в один и тот же момент. Функции удобны, когда большие куски кода используются в различных местах одной и той же задачи.

Встроенные функции полезны, когда куски когда используются в различных местах программы в различных задачах, но они занимают память. И наконец макро очень полезны для небольших кусочков кода, которые могут использоваться в различных местах. Кроме того они имеют аргументы, что делает их еще более мощным инструментом.

Теперь, когда вы прошли все главы включая последнюю у вас достаточно знаний, чтобы делать программы под управлением которых робот может делать действительно сложные и интересные вещи. Оставшиеся главы в этом курсе покажут вам приёмы важные только в отдельных случаях.

Создаём музыку

Модуль NXT имеет встроенный динамик и может воспроизводить музыку и даже звуковые файлы. Это может быть полезно в том случае, когда вы хотите чтобы NXT сказал вам, что что-то случилось. Но это также может быть просто более интересно, когда робот играет музыку или разговаривает в процессе выполнения заданий.

Проигрываем звуковые файлы

BricxCC содержит в себе встроенную утилиту для преобразования .wav-файлов в .rso-файлы, доступную через меню "Tools" / "Sound conversion".

Завершив преобразование, вы можете сохранить .rso-файлы со звуками во флеш-память NXT при помощи другой утилиты (меню "Tools" / "NXT explorer"), после чего их можно будет воспроизводить командой

PlayFileEx(filename, volume, loop?)

Аргументы команды - имя файла, громкость (число от 0 до 4), и необязательный флаг зацикливания "loop", выставьте его в 1 (или TRUE), если хотите, чтобы файл вопроизвёлся не один раз, выставление его в 0 (или FALSE) воспроизведёт файл один раз.

#define TIME 200

#define MAXVOL 7

#define MINVOL 1

#define MIDVOL 3

#define pause_4th Wait(TIME)

#define pause_8th Wait(TIME/2)

#define note_4th \

PlayFileEx("! Click.rso",MIDVOL,FALSE); pause_4th

#define note_8th \

PlayFileEx("! Click.rso",MAXVOL,FALSE); pause_8th

task main()

{

  PlayFileEx("! Startup.rso",MINVOL,FALSE);

  Wait(2000);

  note_4th;

  note_8th;

  note_8th;

  note_4th;

  note_4th;

  pause_4th;

  note_4th;

  note_4th;

  Wait(100);

}

Эта забавная программа сначала проигрывает звук начала работы, который вы возможно уже слышали, а затем использует стандартный звук "click" чтобы сыграть джингл “Shave and a haircut” который приводит в восторг кролика Роджера! Макрос действительно очень удобен в данном случае для упрощения записи команд в главное задаче: попробуйте модифицировать настройки громкости чтобы сделать мелодию наиболее приятной.

Играем музыку

Чтобы воспроизвести тоновый сигнал вы можете использовать команду PlayToneEx(frequency, duration, volume, loop?) Она имеет 4 параметра. Первый это частота тона в Герцах, второй - продолжительность в 1/1000 секунды (как в операторе "wait"), и последний - такой же флаг зацикливания, как и в предыдущей команде. Кроме того может быть использована команда PlayTone(frequency, duration), в этом случае громкость используется настроенная в меню вашего модуля NXT, а функция зацикливания недоступна.

Вот таблица с полезными частотами музыкальных нот по октавам:

Как и в случае с PlayFileEx, модуль NXT не дожидается когда нота доиграет. Так что если вы хотите воспроизвести подряд несколько нот - вам придётся добавить между ними достаточно долгие команды "wait". Например вот так:

#define VOL 3

task main()

{

PlayToneEx(262,400,VOL,FALSE); Wait(500);

PlayToneEx(294,400,VOL,FALSE); Wait(500);

PlayToneEx(330,400,VOL,FALSE); Wait(500);

PlayToneEx(294,400,VOL,FALSE); Wait(500);

PlayToneEx(262,1600,VOL,FALSE); Wait(2000);

}

Вы можете с легкость создавать музыкальные фрагменты с использованием инструмента "Brick Piano", являющегося частью BricxCC. Если вы хотите, чтобы NXT играл музыку, когда выполнял различные задачи - лучше используйте для этого отдельную задачу. Вот пример достаточно достаточно глупой программы, где NXT ездит взад-вперед и параллельно играет музыку.

task music()

{

  while (true)

  {

    PlayTone(262,400); Wait(500);

    PlayTone(294,400); Wait(500);

    PlayTone(330,400); Wait(500);

    PlayTone(294,400); Wait(500);

  }

}

task movement()

{

  while(true)

  {

    OnFwd(OUT_AC, 75); Wait(3000);

    OnRev(OUT_AC, 75); Wait(3000);

  }

}

task main()

{

  Precedes(music, movement);

}

Подводим итоги

В этой главе вы научились как с помощью NXT проигрывать звуки и музыку. Кроме того вы увидели, как использовать отдельную задачу для воспроизведения музыки.

Еще раз о моторах

Существует несколько дополнительных команд для моторов, которые вы можете использовать для более точного управления моторами. В этой главе мы обсудим эти команды: ResetTachoCount, Coast (Float), OnFwdReg, OnRevReg, OnFwdSync, OnRevSync, RotateMotor, RotateMotorEx, а также основы ПИД-управления.

Плавная остановка

Когда вы используете команду Off(), сервомотор мгновенно останавливается, блокируя вал и удерживая позицию. Существует способ более мягкой остановки мотора не используя блокировку вала. Для этого используйте команды Float() или что то же самое - Coast(), они просто отключают питание моторов. Вот пример, сначала робот останавливается используя блокировку вала, а потом останавливается без использования блокировки. Обратите внимание на разницу. На самом деле для конкретно этого робота разница достаточно незаметна, но для других роботов эта разница будет гораздо больше.

task main()

{

  OnFwd(OUT_AC, 75);

  Wait(500);

  Off(OUT_AC);

  Wait(1000);

  OnFwd(OUT_AC, 75);

  Wait(500);

  Float(OUT_AC);

}

Дополнительные команды

Команды OnFwd() и OnRev() являются простейшими командами для управления моторами.

Сервомоторы из набора NXT имеют встроенные энкодеры, которые позволяют вам достаточно точно контролировать положение вала и скорость его вращения.

Встроенная в NXT прошивка реализует алгоритм ПИД-управления (Пропорциональный Интегральный Дифференциальный - от названия основных трёх его компонент) положением вала и скоростью его вращения с обратной связью через энкодеры.

Если вы хотите, чтобы ваш робот ездил строго по прямой, вы можете использовать возможность синхронизации двигателей, которая объединяет их в пару, в которой каждый двигатель замедляется, если второй не успевает крутиться с нужной скоростью. Подобным образом вы можете настроить пару моторов на работу в синхронизированном режиме с процентом скорости левого двигателя по отношению к правом, для поворота направо, налево или вращения на месте, при этом траектория будет выполняться достаточно точно. Существует множество команд, которые позволяют полностью использовать возможности сервомоторов из набора NXT!

Команда OnFwdReg(‘ports',‘speed',‘regmode') включает двигатели указанные в ‘ports' на движение вперед со скоростью ‘speed' применяя режим регуляции, который может быть OUT_REGMODE_IDLE, OUT_REGMODE_SPEED или OUT_REGMODE_SYNC. Если выбран режим IDLE, ПИД-регулирование будет отключено; если режим SPEED, Модуль NXT будет регулировать скорость отдельных моторов чтобы получить постоянную скорость, даже если нагрузка на мотор меняется; и наконец, если выбран режим SYNC, пара моторов указанная в ‘ports' работают в синхронизированном режиме, как было описано выше.

Команда OnRevReg() работает так же как и выше, только в другую сторону.

task main()

{

  OnFwdReg(OUT_AC,50,OUT_REGMODE_IDLE);

  Wait(2000);

  Off(OUT_AC);

  PlayTone(4000,50);

  Wait(1000);

  ResetTachoCount(OUT_AC);

  OnFwdReg(OUT_AC,50,OUT_REGMODE_SPEED);

  Wait(2000);

  Off(OUT_AC);

  PlayTone(4000,50);

  Wait(1000);

  OnFwdReg(OUT_AC,50,OUT_REGMODE_SYNC);

  Wait(2000);

  Off(OUT_AC);

}

Эта программа показывает различные способы регулирования. Если вы попробуете остановить колёса робота, удерживая их в руках, при первом режиме (IDLE) ничего не будет происходить, во втором режиме (SPEED) попытка замедлить колесо вызовет увеличение мощности подаваемой на этот мотор, так как NXT пытается добиться заданной ему скорости; и наконец, в режиме синхронизации (SYNC), если попытаться остановить одно колесо - второе так же остановится, дожидаясь заблокированного колеса.

OnFwdSync(‘ports',‘speed',‘turnpct') делает то же самое что OnFwdReg() в режиме SYNC, но можно указать 'turnpct' - процент поворота влево\вправо (от -100 до 100).

OnRevSync() делает то же самое что и предыдущая команда, только направления обратные. Следующая программа показывает эти команды в работе: попробуйте менять процент поворота, чтобы увидеть как это влияет на работу двигателей.

task main()

{

  PlayTone(5000,30);

  OnFwdSync(OUT_AC,50,0);

  Wait(1000);

  PlayTone(5000,30);

  OnFwdSync(OUT_AC,50,20);

  Wait(1000);

  PlayTone(5000,30);

  OnFwdSync(OUT_AC,50,-40);

  Wait(1000);

  PlayTone(5000,30);

  OnRevSync(OUT_AC,50,90);

  Wait(1000);

  Off(OUT_AC);

}

И наконец, моторы можно поворачивать на конкретное число градусов (помните, что полный оборот это 360°).

Для обоих следующих команд, вы можете указывать направление вращения моторов или знаком скорости или знаком угла: так что если скорость или знак имеют один и тот же знак - мотор будет крутиться вперед, иначе назад.

RotateMotor(‘ports',‘speed',‘degrees') вращает вал мотора указанного в ‘ports' на ‘degrees' градусов со скоростью ‘speed' (в диапазоне 0-100).

task main()

{

  RotateMotor(OUT_AC, 50,360);

  RotateMotor(OUT_C, 50,-360);

}

RotateMotorEx(‘ports',‘speed',‘degrees',‘turnpct',‘sync', 'stop') это расширение предыдущей команды, которое позволяет синхронизировать два мотора (например, OUT_AC) указывая процент поворота ‘turnpct' (от -100 до 100) и флаг ‘sync' (который может быть или истиной или ложью). Также команда позволяет указать - нужно ли по её завершении блокировать вал двигателя, для этого используется флаг 'stop'.

task main()

{

  RotateMotorEx(OUT_AC, 50, 360, 0, true, true);

  RotateMotorEx(OUT_AC, 50, 360, 40, true, true);

  RotateMotorEx(OUT_AC, 50, 360, -40, true, true);

  RotateMotorEx(OUT_AC, 50, 360, 100, true, true);

}

ПИД-управление

Встроенное программное обеспечение NXT реализует цифровой ПИД-регулятор для точного управления положением и скорости сервомоторов. Этот тип управления один из самых простых и при этом эффективных способов управления с обратной связью, широко используемый во всяких задача автоматизации. Если кратко, он работает так (Я буду говорить об управлении положением вала цифровым контроллером):

Ваша программа задаёт контроллеру требуемое положение R(t); он выдаёт мощность U(t) на двигатель, замеряя положение вала Y(t) встроенными энкодерами и рассчитывает отклонение E(t) = R(t) – Y(t): вот почему это называется контроллер с обратной связью, потому что выходное положение вала мотора возвращается на вход контроллера, чтобы посчитать насколько он сейчас промахивается. Контроллер при этом превращает размер отклонения E(t) в новую команду для двигателя U(t) таким образом:

U(t) = P(t) + I(t) + D(t), где 

P(t) = KP·E(t),

I(t) = KI·( I(t–1) + E(t) )

и D(t) = KD·(E(t) – E(t –1)).

Это может выглядеть достаточно сложно для новичка, но я предприму все усилия, чтобы помочь вам объяснить этот механизм. Команда является суммой трёх частей, Пропорциональной части P(t), интегральной I(t) и дифференциальной D(t).

P(t) даёт контроллеру быстроту реакции, но может мешать стабильности в долгосрочной перспективе;

I(t) даёт контроллеру “память”, в том смысле, что накапливает ошибку и компенсирует её, гарантируя долгосрочную стабилизацию в нужном положении;

D(t) даёт контроллеру “возможность предугадывать” (на основе производной из математики), ускоряя время реакции системы.

Я понимаю, что это может всё еще казаться запутанным, на самом деле на эту тему написаны целые научные книги! Но мы всё еще можем попробовать это в реальности с нашим NXT! Простая программа, которая поможет зафиксировать в памяти эту тему:

#define P 50

#define I 50

#define D 50

task main(){

  RotateMotorPID(OUT_A, 100, 180, P, I, D);

  Wait(3000);

}

Функция RotateMotorPID(port,speed, angle, Pgain,Igain,Dgain) позволяет управлять мотором устанавливая различные параметры ПИД-регулятора, отличные от настроек по умолчанию. Попробуйте выставлять следующие значения:

(50,0,0): мотор не поворачивается точно на 180°, так как остаётся нескомпенсированная ошибка

(0,x,x): без пропорциональной части ошибка очень большая

(40,40,0): здесь у нас перелёт, т.е. мотор поворачивается дальше чем надо и потом возвращается

(40,40,90): хорошая точность и время выполнения команд

(40,40,200): вал колеблется, так как дифференциальная часть слишком большая

Попробуйте другие значения, чтобы посмотреть как разные настройки ПИД-регулятора влияют на выполнение команд.

Подводим итоги

В этой главе вы освоили дополнительные команды для управления моторами: Float(),Coast() которые плавно останавливают моторы; OnXxxReg() и OnXxxSync() которые реализуют управление с обратной связью как по скорости, так и по синхронизации со вторым мотором; RotateMotor() и RotateMotorEx() используемые для поворота на нужный угол выходного вала моторов. Вы немного изучили что такое ПИД-регулирование; хотя это было не исчерпывающее объяснение, может быть я вас даже немного запутал, попробуйте поискать материал на эту тему в Интернете!

Дополнительная информация о сенсорах

В главе 5 мы обсудили простейшие приёмы использования сенсоров, но на самом деле с ними можно делать намного больше. В этой главе мы обсудим отличие между режимом и типом сенсора, увидим как использовать старые RCX-совместимые сенсоры и подключать их к блоку NXT используя кабели "Lego converter cable".

Режимы и типы сенсоров

Команда SetSensor(), которую мы видели ранее, реально делает две вещи: она устанавливает тип сенсора и режим, в котором этот сенсор будет работать. Путём установки режима и типа сенсора отдельными полями вы можете более точно контролировать поведение сенсора, что полезно в различных задачах.

Тип сенсора устанавливается командой SetSensorType(). Существует множество различных типов, но я опишу только основные:

• SENSOR_TYPE_TOUCH, сенсор касания,
• SENSOR_TYPE_LIGHT_ACTIVE, датчик освещенности (с включенным светодиодом, т.е. работающий по отраженному свету),
• SENSOR_TYPE_SOUND_DB, датчик звука и
• SENSOR_TYPE_LOWSPEED_9V - ультразвуковой дальномер.

Установка типа сенсора важна для определения нужно ли подавать питание (включает светодиод в датчике освещенности), или для указания модулю NXT, что сенсор цифровой и надо работать с ним по протоколу I2C. Кроме всего прочего допускается использование с NXT сенсоров из старого набора, поставляемого с модулем RCX:

• SENSOR_TYPE_TEMPERATURE, датчик температуры,
• SENSOR_TYPE_LIGHT - старый датчик освещенности,
• SENSOR_TYPE_ROTATION - датчик положения вала (датчик вращения) - этот тип мы обсудим позже.

Режим датчика задаётся командой SetSensorMode(). Существует 8 различных режимов. Наиболее важный - это SENSOR_MODE_RAW. В этом режиме, значение, которое вы получаете от сенсора является числом и лежит в диапазоне 0..1023. Это исходное значение, которое выдаёт датчик. Что оно означает - зависит от того, какой датчик подключен. Например, для датчика касания, когда он не нажат, значение близко к 1023, а когда полностью нажат - близко к 50. При частичном нажатии значение варьируется между 50 и 1000. Так что если вы установите датчик касания в этот режим, вы сможете определять, когда датчик нажат частично. С датчиком освещенности значение варьируется между 300 (очень светло) и 800 (очень темно). Это даёт гораздо значение большей точности, чем при использовании команды SetSensor(). Для более подробной информации смотрите инструкцию по программированию к языку NXC.

Второй режим работы сенсоров - SENSOR_MODE_BOOL. В этом режиме возвращаемое значение 0 или 1. Оно получается из исходного значения 0..1023 сравнением, если меньше 565, возвращается 0, иначе 1. SENSOR_MODE_BOOL является режимом по умолчанию для датчика касания, но может быть быть применен к любому другому сенсору, чтобы убрать аналоговую информацию и оставить двоичный ответ. Режимы SENSOR_MODE_CELSIUS и SENSOR_MODE_FAHRENHEIT полезны только для датчиков температуры и дают ответ в соответствующих единицах измерения. SENSOR_MODE_PERCENT превращает исходное значение 0..1023 в значение между 0 и 100, просто деля его на 1023. SENSOR_MODE_PERCENT является режимом по умолчанию для датчика освещенности. SENSOR_MODE_ROTATION используется только для сенсора вращения (см. ниже).

Есть еще два интересных режима: SENSOR_MODE_EDGE и SENSOR_MODE_PULSE. Они считают переходы между высоким и низким уровнем сигнала с датчика или наоборот. Например, когда мы нажимаете на датчик касания это вызывает переход с высокого к низкому уровню сигнала. Когда вы отпускаете его это вызывает обратный переход. Когда вы устанавливаете сенсор в режим SENSOR_MODE_PULSE, только переходы с низкого на высокий уровень считаются. Так что каждое нажатие и отпускание сенсора касания считается за 1. А когда вы устанавливаете режим датчика в SENSOR_MODE_EDGE, оба перехода засчитываются, т.е. когда вы нажимаете и отпускаете датчик - счетчик увеличивается на 2. Вы можете использовать этот режим для подсчета того, сколько раз нажимали на датчик касания. Или с датчиком освещенности вы можете посчитать как часто включали/выключали освещение. Разумеется, когда вы считаете количество срабатываний или переходов, у вас должна быть возможность сбросить счетчик в ноль. Для этого используйте команду ClearSensor(), которая сбрасывает счетчик для указанного датчика.

Давайте разберем пример. Следующая программа использует датчик касания для управления роботом. Соедините датчик касания длинным проводом со входом 1. Если быстро нажать датчик касания 2 раза - робот поедет вперед, если нажать 1 раз - остановится.

task main()

{

  SetSensorType(IN_1, SENSOR_TYPE_TOUCH);

  SetSensorMode(IN_1, SENSOR_MODE_PULSE);

  while(true)

  {

    ClearSensor(IN_1);

    until (SENSOR_1 > 0);

    Wait(500);

    if (SENSOR_1 == 1) {Off(OUT_AC);}

    if (SENSOR_1 == 2) {OnFwd(OUT_AC, 75);}

  }

}

Обратите внимание, что мы сначала установили тип, а только потом - режим работы датчика. Это важно, так как установка типа датчика автоматически сбрасывает режим в значение по умолчанию для этого типа датчика.

Сенсор вращения

Сенсор вращения это очень полезный вид датчика, представляющий из себя оптический энкодер, практический такой же, как встроенный в сервомоторы набора NXT. Датчик вращения имеет отверстие, в которое вы можете вставить вал, относительное угловое положение которого он может измеряет. Один полный оборот вала соответствует 16 шагам (или -16, если вращать в другую сторону), т.е. угловое разрешение датчика - 22.5 градуса, достаточно грубо, если сравнивать с разрешением энкодеров сервомоторов в 1 градус. Этот старый датчик вращения можно использовать для отслеживания положения вала без необходимости задействовать для этого сервомотор; кроме того не забывайте, что старый датчик ввиду отсутствия двигателя внутри гораздо легче вращается.

Если вам нужно большее разрешение, чем 16 шагов на оборот - вы всегда можете использовать шестерни, чтобы механически увеличить его.

Следующий пример унаследован из старого курса для RCX.

Одной из типичных ситуаций является размещение двух датчиков вращения на двух колёсах, которыми вы вращаете с помощью установленных на них же двигателей. Для прямолинейного движения вам нужно, чтобы колёса вращались с одинаково быстро. К сожалению, обычно моторы не вращаются одинаково. Используя датчики вращения вы можете отследить ситуацию, когда один мотор обгоняет другой. Вы можете временно приостановить этот мотор (лучше всего - используя команду Float()), пока оба датчика вращения не выдадут одинаковое значение. Следующая программа реализует этот подход к управлению двигателями. Она просто позволяет роботу ехать строго по прямой. Чтобы проверить её на роботе - подключите датчики вращения к моторам. Подцепите сенсоры на входы 1 и 3.

task main()

{

  SetSensor(IN_1, SENSOR_ROTATION); ClearSensor(IN_1);

  SetSensor(IN_3, SENSOR_ROTATION); ClearSensor(IN_3);

  while (true)

  {

    if (SENSOR_1 < SENSOR_3)

      {OnFwd(OUT_A, 75); Float(OUT_C);}

    else if (SENSOR_1 > SENSOR_3)

      {OnFwd(OUT_C, 75); Float(OUT_A);}

    else

      {OnFwd(OUT_AC, 75);}

  }

}

Программа сначала определяет, что оба датчика являются датчиками вращения, после чего сбрасывает их значения в 0. Потом запускается бесконечный цикл. В цикле мы проверяем, если значения датчиков совпадают - просто едем вперед. Если же один больше, чем другой - мы приостанавливаем соответствующий двигатель, пока другой не догонит его и датчики снова не покажут равные значения.

На самом деле это очень простая программа. Вы можете расширить её, чтобы робот перемещался на четко заданное расстояние или точно выполнял указанные повороты.

Подключение нескольких сенсоров к одному входу

Есть смысл сделать небольшое предупреждение перед тем, как вы приступите к чтению этого раздела! Из-за новой структуры улучшенных датчиков платформы NXT и кабелей на 6 линий, эта возможность стала сложнее, чем с RCX-набором подключать больше чем 1 датчик на порт модуля. По моему мнению единственное имеющее смысл и более менее простое применение указанной ниже информации - сборка разветвителя датчика касания с помощью кабеля конвертера. Альтернатива которому - полноценный цифровой мультиплексор, который может работать по протоколу I2C с модулем NXT, но это однозначно не лучшее решение для начинающих.

Модуль NXT имеет 4 входя для подключения датчиков. Когда вы хотите собрать более сложного робота (и купили несколько дополнительных датчиков) этого может оказаться недостаточно для вас. К счастью есть несколько трюков, с помощью которых вы можете подключить два (или даже больше) датчиков к одному входу. Проще всего подключить два датчика касания к одному входу. Когда один (любой) из них нажат (или оба) - значение датчика будет 1, иначе 0. Вы не можете отличить какой датчик сработал, но иногда это и не нужно. Например, когда вы размещаете один датчик спереди, а второй сзади, вы можете понять каким стукнулись о препятствие по тому, куда вы сейчас ехали - вперед или назад. Еще вы можете установить режим сенсора RAW (см. выше). Теперь вы сможете получать больше информации. Если вам повезёт - значения нажатого и не нажатого сенсора будет разным для обоих сенсоров. Тогда вы сможете отличать какой из них нажат. А если нажаты сразу оба - вы получите намного меньшее значение (около 30) и тоже сможете это обнаружить.

Вы можете так же соединить датчик касания и датчик освещенности с одним входом (только для датчиков из набора RCX). Установите при этом тип сенсора "датчик света" (иначе датчик света не будет работать). Установите режим RAW. В этом случае, если нажат датчик касания - вы получите значение ниже 100. Если же он не нажат - вы получите значение датчика освещенности, которое никогда не бывает ниже 100.

Следующая программа использует этот подход. Робот должен быть снабжён датчиком освещенности, направленным вниз и датчиком касания выставленным в качестве бампера вперед. Соедините оба датчика ко входу 1. Робот будет ездить случайным образом по освещенной территории, отъезжая от препятствий. Когда датчик освещенности (значение с датчика > 750) попадает на тёмное место робот немного отъезжает назад. Когда что-то нажимает датчик касания (значение < 100) он делает то же самое. Вот текст это программы:

mutex moveMutex;

int ttt,tt2;

task moverandom()

{

  while (true)

  {

    ttt = Random(500) + 40;

    tt2 = Random();

    Acquire(moveMutex);

    if (tt2 > 0)

      { OnRev(OUT_A, 75); OnFwd(OUT_C, 75); Wait(ttt); }

    else

      { OnRev(OUT_C, 75); OnFwd(OUT_A, 75); Wait(ttt); }

    ttt = Random(1500) + 50;

    OnFwd(OUT_AC, 75); Wait(ttt);

    Release(moveMutex);

  }

}

task submain()

{

  SetSensorType(IN_1, SENSOR_TYPE_LIGHT);

  SetSensorMode(IN_1, SENSOR_MODE_RAW);

  while (true)

  {

    if ((SENSOR_1 < 100) || (SENSOR_1 > 750))

    {

      Acquire(moveMutex);

      OnRev(OUT_AC, 75); Wait(300);

      Release(moveMutex);

    }

  }

}

task main()

{

  Precedes(moverandom, submain);

}

Я надеюсь программа получилась понятная. В ней есть две задачи. Задача "moverandom" заставляет робота случайным образом блуждать. Главная задача запускает "moverandom", потом переходит в своё продолжение "submain" чтобы запустилась "moverandom", настраивает сенсоры и ждет пока что-нибудь случится. Если значения сенсоров будут слишком малы (касание) или слишком велики (выехали из освещенного района) она остановит случайные блуждания, отъедет немного назад и затем снова продолжит случайные движения.

Подводим итоги

В этой главе вы познакомились с некоторым количеством дополнительных возможностей сенсоров. Мы увидели, как отдельно устанавливать тип и режим работы датчиков, как эти режимы могут быть использованы для получения дополнительной информации. Мы научились использовать датчик вращения и увидели, как несколько датчиков можно подключить к одному входу NXT. Все эти трюки очень полезны при сборке достаточно сложных роботов, в которых сенсоры имеют огромное значение.

Параллельные задачи

Как показывалось ранее, задачи в NXC выполняются одновременно, или как обычно говорят - параллельно. Это очень удобно. Такая возможность позволяет вам следить за датчиками в одной задаче, пока вторая задача управляет движением робота, а, скажем, третья задача играет какую-нибудь музыку. Но параллельные задачи могут создавать проблем. Одна задача может начать мешать другой.

Неправильная программа

Разберем следующую программу. В ней одна задача управляет движением робота по квадратам (как мы часто уже делали раньше), а другая задача проверяет датчик касания, когда датчик нажат, она отводит робота немного назад и делает поворот на 90 градусов.

task check_sensors()