Робототехника. Пропорционально-дифференциальный регулятор
компьютерная программа по технологии (6, 7, 8 класс)
В материалах представлена теоретическая база автономной системы управления по теме пропорционально-дифференциальный регулятор, алгоритмы программирования в визуальной среде Трик Студио, предназначенные для следования робота по линии.
Скачать:
| Вложение | Размер |
|---|---|
 skripnik_yu.a._pd_-regulyator.pptx | 953.88 КБ |
Предварительный просмотр:
Подписи к слайдам:
? 1. К какой системе относится пропорциональный регулятор? Системе автоматического управления 2. Как нам узнать, на сколько робот отклонился от линии? Наш регулятор будет мерить пропорции черного и белого 3. Что произойдет с роботом, если в линии появятся сложные повороты? Робот сойдет с линии
Пропорциональный регулятор ? Чего не хватает в программе для работы пропорционального регулятора?
? Чем отличаются две программы для робота?
Зачем нужно менять программу, которая и так работает хорошо? Потому что сам по себе П-регулятор малоэффективен. При движении по простой линии он, конечно, справится, но если в линии появятся сложные повороты, то робот на П-регуляторе будет постоянно вылетать за пределы поля. Составляющая «Д» поможет справиться с этой проблемой. ? ПД-регулятор (пропорционально-дифференциальны й регулятор)
Как работает ПД-регулятор? Для начала он использует «П» и определяет, насколько он отклонился от линии. А потом с помощью «Д» он сравнивает, на сколько его отклонение сейчас отличается от того, что было в прошлый раз. И эту разницу добавляет к скорости. Таким образом, на прямой линии «Д» работать не будет, так же, как и на ровном круге, так как все значения ошибок будут одинаковые. Но вот на повороте «Д» будет добавлять еще немного скорости, тем самым облегчая прохождение полигона. ?
Самостоятельная работа Упражнение Добавить новые формулы для работы ПД регулятора и запустить программу на визуализаторе Trik Studio .
https://onlinetestpad.com/kddnogxzohr4i ТЕСТ
СПАСИБО ЗА ВНИМАНИЕ!
По теме: методические разработки, презентации и конспекты
Лекция 2. Система социального регулирования. Право как нормативный регулятор
Лекция + презентация, право. В помощь при подготовке к ЕГЭ....
Регулятор натяжения верхней нити. Выполнения строчек
Т Е М А занятия. Регулятор натяжения верхней нити. Выполнение строчек с различным натяжением верхней нити. Правила БТ, инструкция №1.Ц Е Л Ь занятия. Ознакомить обучающихся с п...
Презентация на тему: Регуляторы швейной машины. Устройство и установка машинной иглы. 6класс
Регуляторы швейной машины. Устройство и установка машинной иглы....
Машиноведение 6 класс "Регуляторы швейных машин. Неполадки в работе швейных машин. Дефекты строчки.Чистка и уход за машиной.
Презентация по теме машиноведение 6 класс. Презентация в сокращенном виде, возможно дополнение материала темой "Приспособления к швейным машинам"....
Формирование нравственности учащихся – важнейшая задача школы. Мораль как регулятор поведения личности.
В процессе воспитания личности исключительно важное значение имеет формирование ее нравственности. Дело в том, что люди, будучи членами социальной системы и находясь во множестве общественных и личных...
РАЗВИТИЕ МУЗЫКАЛЬНОГО СЛУХА У ДЕТЕЙ, КАК ГЛАВНОГО РЕГУЛЯТОРА ПЕВЧЕСКОГО ПОВЕДЕНИЯ ГОЛОСОВОГО АППАРАТА (методическая разработка)
Развитие музыкального слуха и музыкальности детей вообще. Часто из-за нерационального использования «механической» музыки у них снижается музыкальный слух, восприятие, память. Как этого из...
Тема: Регуляторы швейной машины.
Цели: ознакомить учащихся с причинами возникновения дефектов машинной строчки; научить устранять дефекты плохой строчки; научить устранять дефекты плохой строчки; воспитывать эстетический вкус, ...